南調(diào)機電設(shè)備——伺服驅(qū)動器需要什么樣的脈沖？

正反脈沖控制（CW CCW）；脈沖加方向控制（pulse direction）；AB相輸入（相位差控制，常見于手輪控制）。

伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。

伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

中斷服務(wù)程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動保護中斷程序、通信中斷程序。

伺服電動機的其他問題處理技巧

（1）電動機竄動：在進給時出現(xiàn)竄動現(xiàn)象，測速信號不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良，如螺釘松動等；當竄動發(fā)生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，一般是由于進給傳動鏈的反向問隙或伺服驅(qū)動增益過大所致；

（2） 電動機爬行：大多發(fā)生在起動加速段或低速進給時，一般是由于進給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉(zhuǎn)動不同步，從而使進給運動忽快忽慢；

（3）電動機振動：機床高速運行時，可能產(chǎn)生振動，這時就會產(chǎn)生過流報警。機床振動問題一般屬于速度問題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問題；

（4）電動機轉(zhuǎn)矩降低：伺服電動機從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運轉(zhuǎn)時，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會突然降低，這時因為電動機繞組的散熱損壞和機械部分發(fā)熱引起的。高速時，電動機溫升變大，因此，正確使用伺服電動機前一定要對電動機的負載進行驗算；

（5） 電動機位置誤差：當伺服軸運動超過位置允差范圍時（KNDSD100出廠標準設(shè)置PA17：400，位置超差檢測范圍），伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“4”號位置超差報警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍??；伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當；位置檢測裝置有污染；進給傳動鏈累計誤差過大等；

南調(diào)機電設(shè)備——電機線圈中的電流對伺服驅(qū)動器有哪些影響？

驅(qū)動器設(shè)計時需要考慮電機線圈中的電流對伺服驅(qū)動器的問題，一般工程師會采用在開關(guān)管上并聯(lián)二極管的方法來解決。也就是說，設(shè)計得好的驅(qū)動器，壽命是比較長的，基本沒什么問題。

有損壞的可能。簡單的辦法是能耗制動。驅(qū)動都有加裝剎車電阻的接口。匹配一個合適的就行。都有配剎車電阻，低功率內(nèi)置，高功率的需要自己選配正規(guī)途徑的主流品牌的驅(qū)動器，不會出現(xiàn)問題，雜牌子有可能出現(xiàn)問題。

現(xiàn)在這樣基本是沒有問題的，因為伺服驅(qū)動器內(nèi)部有完整的保護電路，大電容，制動電阻。而且突然斷電的情況下驅(qū)動器可以依靠內(nèi)部的電能和電機反饋的電能，保持一段時間母線電壓，做動態(tài)制動。驅(qū)動器重新啟動后沒有報警，就是ok的，如果重新啟動還一直報警，且報警無法消除，那么就有問題了，具體問題，要根據(jù)情況來分析。

在斷開主電源時電機會有反向電動勢（能量）回饋給驅(qū)動器，如果負載慣量很大或者是提升設(shè)備在下降的階段這個能量是很大的，會燒驅(qū)動器和電路里的其他部件，比如控制器或傳感器。，建議加制動電阻或分流穩(wěn)壓器。

南調(diào)機電設(shè)備——電機伺服驅(qū)動器一般EMC通過等級需要多少

伺服驅(qū)動器的EMC測試標準可參考GB12668.3-2012《調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)第3部分：產(chǎn)品電磁兼容性標準及特定的試驗方法》。按照調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)使用環(huán)境的不同，劃分為一類和二類環(huán)境，一類環(huán)境是指直接連接到民用低壓供電電網(wǎng)上的系統(tǒng)，二類環(huán)境是指在工業(yè)環(huán)境里使用的系統(tǒng)。工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器屬于工業(yè)產(chǎn)品，以二類環(huán)境標準要求來定義伺服驅(qū)動器的EMC測試。伺服驅(qū)動器的EMC試驗主要包括抗擾度和電磁發(fā)射騷擾，其中抗擾度又分為電快速瞬變脈沖群、靜電放電、浪涌、射頻電磁場輻射、射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾、電壓跌落、短時中斷和變化試驗。驅(qū)動器電磁發(fā)射騷擾試驗包括電源端傳導(dǎo)發(fā)射試驗及電磁輻射發(fā)射試驗。 

電磁兼容1級，是工業(yè)級電磁兼容的意思。

一、關(guān)于電磁兼容1級

EMI是指產(chǎn)品的對外電磁干擾。一般情況下分為 Class A & Class B 兩個等級。 Class A為工業(yè)等級，Class B 為民用等級 。

民用的要比工業(yè)的嚴格，因為工業(yè)用的允許輻射稍微大一點。同樣產(chǎn)品在測試EMI中的輻射測試來講，在30-230MHz下，B類要求產(chǎn)品的輻射限值不能超過40dBm 而A類要求不能超過50dBm(以三米法電波暗室測量為例)相對要寬松的多，一般來說CLASS A是指在EMI測試條件下，無需操作人員介入，設(shè)備能按預(yù)期持續(xù)正常工作，不允許出現(xiàn)低于規(guī)定的性能等級的性能降低或功能損失。

二、關(guān)于EMI

EMI為電磁干擾，EMI是EMC其中的一部分，EMI(Electro-Magnetic Interference) 電磁干擾， EMI包括傳導(dǎo)、輻射、電流諧波、電壓閃爍等等。電磁干擾是由干擾源、藕合通道和三部分構(gòu)成的，通常稱作干擾的三要素。 EMI線性正比于電流，電流回路面積以及頻率的平方即：EMI = K*I*S*F2。I是電流，S是回路面積，F(xiàn)是頻率，K是與電路板材料和其他因素有關(guān)的。

南調(diào)機電設(shè)備——10kW伺服驅(qū)動器三個核心單元的優(yōu)選器件推薦

伺服驅(qū)動器是將380v 或 220v、 50Hz 工頻交流電整流、濾波后得到一個較平滑的直流電，經(jīng)過剎車制動單元，再由IGBT或 MOSFET組成的逆變電路將該直流電逆變?yōu)?15～100kHz的交流電接入電機系統(tǒng)。應(yīng)用于該10kW伺服驅(qū)動器的功率轉(zhuǎn)換單元，搭配電機控制MCU和驅(qū)動，通過對電壓、電流信號的回饋進行處理，實現(xiàn)整機閉環(huán)控制，采用脈寬調(diào)制PWM控制技術(shù)獲得良好的電機調(diào)果。

功率轉(zhuǎn)換單元

功率轉(zhuǎn)換單元是10kW伺服驅(qū)動器的核心，該單元將工頻交流電轉(zhuǎn)化為直流電，濾波電路實現(xiàn)穩(wěn)壓及支撐逆變側(cè)能量，逆變電路實現(xiàn)直流電逆變?yōu)榻涣麟姀亩鴰与姍C運轉(zhuǎn)。該系列模塊內(nèi)置溫度傳感電阻，一體化設(shè)計集成整流、制動、逆變，優(yōu)化的內(nèi)部布線，低電感設(shè)計，可以有效降低伺服系統(tǒng)電磁干擾（EMI）和開關(guān)損耗。

控制單元

在控制單元中，Renesas提供了32位MCU，RZ/T1系列，其主要優(yōu)勢為：ARM Cortex-R4F 單核或者 R4F M3 雙核，主頻 600MHz，包上的浮點運算單元、1M的片上SRAM擴展，豐富的通信接口，如：以太網(wǎng) MAC、EtherCAT，自帶編碼器接口，支持多種編碼器協(xié)議，集算法控制和網(wǎng)絡(luò)通信于一身，集成度高，有利于電機調(diào)速性能改進。

通信單元

Silicon Labs針對CAN、485以及I/O口通信提供了高集成度隔離方案，代表產(chǎn)品為Si86xx/Si88xx系列，其特性如下：

1）高傳輸速率（150Mbs），高達 5KV 隔離電壓。

2）瞬態(tài)抑制能力 50KV/us。

3）AEC-Q100認證，汽車級品質(zhì)。

4）Si88XX 集成片上 DC-DC 轉(zhuǎn)換器，可實現(xiàn)78%的和 2W 的峰值輸出功率。

5）低EMI，內(nèi)置防浪涌電流的軟啟動功能。