吳江市亨達(dá)機(jī)械配件有限責(zé)任公司，位于美麗的太湖之畔，是一家專業(yè)生產(chǎn)制造、加工縫紉機(jī)及其他機(jī)械配件家廠家。

為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人生產(chǎn)線上零部件的自動(dòng)化裝配，對機(jī)器視覺在工業(yè)機(jī)器人底座與一軸減速器裝配中的應(yīng)用進(jìn)行了研究。純的鋁是非常軟的，而且沒有很大的強(qiáng)度，有著很好的拉伸性能，可以拉成細(xì)絲和軋成箔片，廣泛的使用在制作電線等方面。針對底座位姿識(shí)別，提出了基于Hough變換的底座表面圓形特征識(shí)別算法。針對減速器在相機(jī)視場中因?yàn)殓R頭曲率原因無法通過圓識(shí)別檢測其外側(cè)安裝孔的問題，提出了基于鏈碼的姿態(tài)識(shí)別算法。分析了視覺算法庫Open

CV中的攝像機(jī)模型。后通過實(shí)驗(yàn)對視覺算法進(jìn)行了驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明視覺算法穩(wěn)定、可靠，配合大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了底座與減速器的智能裝配。

壓鑄模具由兩部分組成，分別是覆蓋部分與活動(dòng)部分，它們結(jié)合的部分則被稱為分型線。還有熔模鑄造亦是失蠟法鑄造：這種加工方法具備很高的連慣性和精準(zhǔn)度，也可以用于加工復(fù)雜造型。在熱室壓鑄中，覆蓋部分擁有澆口，而在冷室壓鑄中則為注射口。熔融金屬可以從這里進(jìn)入模具，這個(gè)部位的形狀同熱室壓鑄中的注射嘴或是冷室壓鑄中的注射室相匹配?；顒?dòng)部分通常包括推桿以及流道，所謂流道是澆口和模腔之間的通道，熔化的金屬通過這個(gè)通道進(jìn)入模腔。覆蓋部分通常連接在固定壓板或前壓板上，而活動(dòng)部分則連接在可動(dòng)壓板上。模腔被分成了兩個(gè)模腔鑲塊，它們是獨(dú)立的部件，可以通過螺栓相對容易地從模具上拆下或安裝。

鋁合金壓鑄脫模劑必須滿足下列要求：

   1、油。作為金屬間隔離的有效材料，有機(jī)硅油是理想的選擇。這種硅油須具備耐高溫、不影響后加工性能(如鋁制品涂裝)的特性。

   2、水性。由于模具處在高溫狀態(tài)，任何溶劑型的脫模劑都是不合適的。以水作為分散介質(zhì)，到高溫環(huán)境中，水份迅速蒸發(fā)，脫模有效物均勻分布于模腔表面。成膜均勻，附著力強(qiáng)，耐高溫沖刷，脫模性能好。

   3、乳化液。選擇合適的乳化劑乳化硅油，防止其高溫下碳化。以保持制品和模腔表面的清潔。

   4、對鑄件、模具設(shè)備均無腐蝕。鑄件制品輪廊清晰，表面光潔無痕，不影響涂裝。揮發(fā)物無煙，wu毒，不污染環(huán)境，無損操作人員健康。

鋁澆鑄和壓鑄的區(qū)別                    

鋁壓鑄時(shí)液體的流動(dòng)動(dòng)力是靠外界的壓力，鋁澆鑄時(shí)流動(dòng)的動(dòng)力靠的時(shí)澆口的高度產(chǎn)生的液體壓力，因此壓力受限制，沖型時(shí)間長。但壓鑄的工序較為復(fù)雜成本較高。

　　壓鑄的優(yōu)點(diǎn)是：制品品質(zhì)好，生產(chǎn)，1小壁厚可以做到小于1mm，便于大批量生產(chǎn)；缺點(diǎn)是：設(shè)備投資大，模具投資大，模具要用標(biāo)準(zhǔn)模架或定制模架，模芯要用熱做鋼如H13，要熱處理。鋁澆鑄是用金屬液自重產(chǎn)生的壓力進(jìn)行鑄造，優(yōu)點(diǎn)是：基本上各種形狀的零件都可以鑄造出來，設(shè)備投資小，模具投資小。覆蓋部分通常連接在固定壓板或前壓板上，而活動(dòng)部分則連接在可動(dòng)壓板上。缺點(diǎn)：精度沒有壓鑄高，因沒有壓力，1小壁厚一般在3mm以上。