無(wú)人車(chē)的核心

無(wú)人車(chē)兩個(gè)核心問(wèn)題是場(chǎng)景理解和自主運(yùn)動(dòng)。

（1）場(chǎng)景理解就是需要將從多個(gè)傳感器的場(chǎng)景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動(dòng)的決策依據(jù)。這需要用到三大類(lèi)傳感器：相機(jī)、毫米波雷達(dá)和光雷達(dá)，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。

（2）自主運(yùn)動(dòng)就是在場(chǎng)景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，然后通過(guò)反饋控制來(lái)車(chē)輛的自主運(yùn)動(dòng)。自主運(yùn)動(dòng)的四個(gè)環(huán)節(jié)為路線規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。

無(wú)人車(chē)的場(chǎng)景理解

無(wú)人車(chē)的場(chǎng)景理解可進(jìn)一步分成靜態(tài)場(chǎng)景和動(dòng)態(tài)場(chǎng)景兩個(gè)部分。

（1）靜態(tài)理解：只考慮場(chǎng)景的靜態(tài)部分，不考慮運(yùn)動(dòng)的車(chē)輛和行人，從幾何拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。如路的寬度，車(chē)道的數(shù)量，車(chē)道線的位置，車(chē)道線的顏色等。

（2）動(dòng)態(tài)理解：主要考慮交通參與者，如車(chē)輛、行人所占據(jù)的車(chē)道和空間以及它們的運(yùn)動(dòng)軌跡和將來(lái)一段時(shí)間的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)。動(dòng)態(tài)場(chǎng)景理解必須把交通規(guī)則和障礙物的檢測(cè)跟蹤結(jié)合起來(lái)。

線控底盤(pán)

當(dāng)前無(wú)人駕駛正進(jìn)入快速發(fā)展階段，各方面技術(shù)都在不斷升級(jí)，底盤(pán)作為移動(dòng)平臺(tái)，就要更好地做好線控化。

在此基礎(chǔ)上安徽云樂(lè)新能源汽車(chē)有限公司研發(fā)的線控底盤(pán)，助力無(wú)人駕駛進(jìn)一步發(fā)展。該底盤(pán)能通過(guò)加裝不同的上部組件和導(dǎo)航系統(tǒng)用于室內(nèi)外巡檢、物流運(yùn)輸配送等諸多方面。并且該底盤(pán)在保證高載重的同時(shí)又保證了高速度，能夠提供很好移動(dòng)效率，保證物流運(yùn)輸?shù)挠行Чぷ?，?dòng)力強(qiáng)勁且充足，可連續(xù)工作巡航不間斷。

一個(gè)理想化的機(jī)器人不僅需要靈活的頭腦，還需要發(fā)達(dá)的四肢。所以，為機(jī)器人打造一雙 “腳” 也是不可忽視的部分。目前，在上，機(jī)器人 “腳” 應(yīng)用是自主定位導(dǎo)航。其實(shí)，底盤(pán)才是機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)的基礎(chǔ)模塊，該市場(chǎng)蘊(yùn)藏著大量的潛在機(jī)會(huì)。

在這樣的背景下，安徽云樂(lè)線控底盤(pán)誕生了。它可輕松翻越 15cm 障礙物、斜坡，并且在室內(nèi)外場(chǎng)景自由切換。該底盤(pán)還能通過(guò)加裝不同的上部組件和導(dǎo)航系統(tǒng)用于自動(dòng)駕駛教學(xué)、室內(nèi)外巡檢、環(huán)境探測(cè)、物流運(yùn)輸配送以及各種新的需要移動(dòng)底盤(pán)的應(yīng)用探索中。