機械手的動作節(jié)拍是指機械手完成一個動作循環(huán)所需的時間。它可以直接等于機械設備的生產(chǎn)節(jié)拍。如沖床上料機械手與沖床聯(lián)動，沖頭上、下運行時，機械手退出和送料。亦有機械手的節(jié)拍占整個生產(chǎn)節(jié)拍的一部分。如切削機床用的上下料機械手，在機床加工時機械手時不動作的，當某一工序加工結(jié)束時機械手開始動作，這時機械手的動作節(jié)拍應按需要和可能加以確定。

制造業(yè)中，越來越多的企業(yè)已經(jīng)認識到機器人機械手代替人工實現(xiàn)自動化生產(chǎn)的價值。機器人領域向深廣發(fā)展的巨大空間，各種用途的工業(yè)機器人相繼問世。機器人技術擴散和滲透到各個領域形成了各式各樣的新機器。沖壓機械手作為工業(yè)機器人的一個細化分支，是針對沖壓生產(chǎn)的工藝特征而專門研制的一種自動化機械設備。能夠替代工人在各個沖壓工位上進行物料的搬運、上下料等工作，有效提升沖壓生產(chǎn)的整體生產(chǎn)效率。  

在沖壓自動化生產(chǎn)線中，沖壓件的生產(chǎn)效率與質(zhì)量，除了與產(chǎn)品的設計和模具有關外，同時與生產(chǎn)中上下料搬運的環(huán)節(jié)也有很大的關系。傳統(tǒng)的人工作業(yè)存在著安全隱患高和效率低下以及人為誤差所造成的不良率高等問題。采用沖壓機械手等自動化設備代替人工作業(yè)能實現(xiàn)快速而準確的自動化定位搬運，不僅大大提高沖壓加工是生產(chǎn)效率與質(zhì)量，對于沖壓等重復性、危險性、節(jié)奏較高的加工行業(yè)，“節(jié)省人工成本”，“保障人工及設備的安全”，“穩(wěn)定產(chǎn)能和產(chǎn)品質(zhì)量”是現(xiàn)代化工業(yè)“開拓創(chuàng)新”精神的重要表現(xiàn)。因此，研發(fā)沖壓機械手，具有十分重要的意義。

機械手的發(fā)展歷程

從二十世紀四十年代中期，美國開始研制應用在核能領域的機械手，機械手先后經(jīng)歷了單臂機械手、雙臂機械手、電隨動機械手、行走式機械手等時代。經(jīng)過了十幾年的發(fā)展，機械手已經(jīng)有了多種規(guī)格并且廣泛應用在多種工業(yè)領域。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，使用范圍比較廣的“程序控制通用機械手” ，簡稱通用機械手。