上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過擺線針輪（RV）槍管TCX00519減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)槍管TCX00519動(dòng)。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機(jī)槍管TCX00519。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且槍管TCX00519免維修時(shí)間大為增長，加（減）槍管TCX00519速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上槍管TCX00519，定位槍管TCX00519準(zhǔn)確，振動(dòng)小。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q槍管TCX00519代起著十分重要的作用。同時(shí)槍管TCX00519，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。槍管TCX00519槍管TCX00519槍管TCX00519

弧焊過程比點(diǎn)焊過程要復(fù)雜得多，工具中心點(diǎn)（TCP）弧焊機(jī)器人FANUC M-10iA槍管TCX00519，也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)槍管TCX00519、焊接參數(shù)都要求確控制。槍管TCX00519所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個(gè)軸的機(jī)器人就可以用于電弧焊，槍管TCX00519但是對復(fù)雜形狀的焊縫，槍管TCX00519用5個(gè)軸的機(jī)器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單槍管TCX00519，否則應(yīng)盡量選用6軸機(jī)器人?；『笝C(jī)器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時(shí)，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外槍管TCX00519，還應(yīng)具備不同擺動(dòng)樣式的軟件功能，供編程時(shí)選用，槍管TCX00519以便作擺動(dòng)焊，槍管TCX00519而且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處，機(jī)器人也應(yīng)自動(dòng)停止向前運(yùn)動(dòng)，槍管TCX00519以滿足工藝要求。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且槍管TCX00519免維修時(shí)間大為增長，加（減）槍管TCX00519速度也快。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)位置、電弧跟蹤及自動(dòng)再引弧功能等。槍管TCX00519槍管TCX00519槍管TCX00519

?之所以還要建立軟件系統(tǒng)，主要是為了能夠?qū)崟r(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，abb機(jī)器人的整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次，分別是硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。當(dāng)它們在面對不同的功能需求的時(shí)候，槍管TCX00519將對應(yīng)不同層次的開發(fā)，槍管TCX00519并相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。特別是我國在研制機(jī)器槍管TCX00519人的初期，沒有同步發(fā)展相應(yīng)的零部件產(chǎn)業(yè)，如伺服電機(jī)、槍管TCX00519減速機(jī)等需要進(jìn)口，使價(jià)格難以降低，所以機(jī)器人生產(chǎn)成本降不下來。槍管TCX00519

??在abb機(jī)器人工作的時(shí)候，控制系統(tǒng)需要通過各種信息的收集，槍管TCX00519對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，槍管TCX00519并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。槍管TCX00519

??目前不僅僅是abb機(jī)器人，其他工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工程也都在向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，槍管TCX00519所以聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的運(yùn)用非常重要。為了盡早實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，可以在機(jī)器人控制器上添加串口、現(xiàn)槍管TCX00519場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊。新型定時(shí)器已槍管TCX00519經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，槍管TCX00519無需另配接口。槍管TCX00519

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