直角坐標機器人

①機器人工作范圍

A:水平行程：1000mm-20000mm?垂直行程：200mm-3000mm

B:工件旋轉(zhuǎn)：±180度

②運行速度：

水平運動大速度：3000mm/s?垂直運動大速度：1000mm/s

③定位精度：

水平運動重復(fù)精度：±0.1mm?垂直運動重復(fù)精度：±0.1mm

④傳動形式：

水平運動傳動形式：同步帶/齒輪齒條  垂直運動傳動形式：同步帶/齒輪齒條/絲桿

⑤負載重量：大負載1000kg

⑥運動控制系統(tǒng)：PLC/運動控制卡/CNC

⑦手爪驅(qū)動：氣動/電動，根據(jù)工件不同定制，自動換爪功能

⑧料倉/輸送線：根據(jù)工件不同定制

工業(yè)機器人

已知尤早的工業(yè)機器人，符合ISO定義是由“條例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano雜志，1938年3月。幾乎完全是用吊車狀裝置建成的Meccano件和動力由單個電動機。運動五軸是可能的，包括搶而搶旋轉(zhuǎn)。自動化是用穿孔紙帶通電螺線管，這將有利于起重機的控制桿的運動來實現(xiàn)的。該機器人可以在預(yù)先設(shè)定的圖案疊積木。需要為每個所需的運動馬達的轉(zhuǎn)數(shù)，尤早繪制在坐標紙上。然后這個信息被轉(zhuǎn)移到紙帶上，從而也推動了機器人的單個馬達。1997，克里斯舒特建造的機器人的完整副本。在用戶友好性方面，以UR機器人為例，憑借平板尺寸的觸摸屏用戶界面，用戶可以通過在屏幕上指示動作來操控UR機械手臂。

減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，通常它把電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的。大量應(yīng)用在工業(yè)機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。據(jù)中投顧問產(chǎn)業(yè)研究中心預(yù)測到2020年我國工業(yè)機器人減速器市場規(guī)模將超過40億元，未來五年復(fù)合增長率約為30％。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實現(xiàn)起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。

UR機器人

UR機器人共有兩款型號——UR5及UR10。UR5自重18公斤，負載5公斤，工作半徑85cm；工業(yè)機器人減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，通常它把電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的。UR10自重28公斤，負載10公斤，工作半徑130cm。這兩款機器人均可以自由地在生產(chǎn)區(qū)域移動以便執(zhí)行不同任務(wù)。UR機器人符合合作型機器人的ISO標準，一旦人與機器手臂接觸，UR機器人就自動停止工作。在碰撞中，UR機器人僅會產(chǎn)生少于上限規(guī)定的150牛頓的力。因此，UR機器人在大多數(shù)應(yīng)用中都無需安全圍欄，目前有80%的UR機器人工作生產(chǎn)線都沒有使用安全圍欄。當然，在任何應(yīng)用中，都需要對機器人或其他機器所使用的工具進行的風險評估，以決定是否需要安裝安全圍欄。