小型裝配機(jī)器人，是指至大有效載荷可達(dá)20 kg(44磅)、至遠(yuǎn)處理距離可達(dá)1300mm(51英寸)的機(jī)器人。這類機(jī)器人有兩種基本類型:四軸SCARA機(jī)器人和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人。其中，四軸機(jī)器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)器人則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。同時(shí)多功能機(jī)器人能輕松應(yīng)付多種大小和形狀的產(chǎn)品。此外，如裝配視覺檢測(cè)系統(tǒng)和輸送帶跟蹤系統(tǒng)等可選配件，還能進(jìn)一步提高機(jī)器人的能力。

關(guān)節(jié)機(jī)器人（Robot joints），也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中尤為常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。

所謂工業(yè)機(jī)器人的軸，可以用專業(yè)的名詞“自由度'來解釋。合理推測(cè)就是，當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，機(jī)器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱四軸機(jī)器人)和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱六軸機(jī)器人)，其中四軸機(jī)器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)器人則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。

電子設(shè)備/半導(dǎo)體制造行業(yè)：愛普生機(jī)器人一直都是秉著輕、小、快的特點(diǎn)發(fā)展方向，20多年的以來都是在電子設(shè)備半導(dǎo)體行業(yè)有著巨大的成就，愛普生工業(yè)機(jī)器人提供芯片貼裝、電路板測(cè)試等作業(yè)。太陽(yáng)能生產(chǎn)行業(yè)：愛普生機(jī)器人應(yīng)用串接、測(cè)試、檢驗(yàn)、太陽(yáng)能電池板組裝等。愛普生機(jī)器人為太陽(yáng)能產(chǎn)業(yè)提供高精度精密部件處理。工業(yè)制造行業(yè)：電池、閥門組件、地板、煙霧探測(cè)器等多種產(chǎn)品都采用愛普生工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)。高可靠性和高的性能是制造商選擇愛普生工業(yè)機(jī)器人用于工業(yè)應(yīng)用的主要因素。

3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。Arc3在3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。格式：Arc 經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)說明:將機(jī)械手從當(dāng)前位置到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用。從所給的3點(diǎn)(當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo))自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。示例： P3，ArcP2。