關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動(dòng)式。其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來(lái)決定。

      關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱(chēng)關(guān)節(jié)機(jī)械手或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中常見(jiàn)的沖壓機(jī)械手的形態(tài)之一，關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動(dòng)形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人特點(diǎn)：

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人比四軸機(jī)器人多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的di一個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)器人有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類(lèi)的手臂和手腕類(lèi)似的能力。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。

關(guān)節(jié)機(jī)器人

在發(fā)達(dá)國(guó)家中，關(guān)節(jié)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來(lái)的發(fā)展方向。國(guó)外工程機(jī)械制造企業(yè)已經(jīng)大量使用四軸機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的gong傷事故。

汽車(chē)行業(yè)過(guò)去一直是機(jī)器人應(yīng)用zui主要領(lǐng)域，隨著自動(dòng)化需求的提升，四軸機(jī)器人應(yīng)用得到更大的拓展，除傳統(tǒng)的焊接應(yīng)用外，機(jī)器人在機(jī)床上下料、物料搬運(yùn)碼垛、打磨、噴涂、裝配等領(lǐng)域也得到了廣泛應(yīng)用。

金屬成形機(jī)床是機(jī)床工具的重要組成部分，成形加工通常與高勞動(dòng)強(qiáng)度，噪聲污染，金屬粉塵等聯(lián)系在一起，有時(shí)處于高溫高濕甚至有污染的環(huán)境中，工作簡(jiǎn)單枯燥，企業(yè)招人困難。

四軸機(jī)器人與成形機(jī)床集成，不僅可以解決企業(yè)用人問(wèn)題，同時(shí)也能提高加工效率和安全性，提升加工精度，具有很大的發(fā)展空間。

四軸機(jī)器人常用的輔助設(shè)備之吸盤(pán)、自動(dòng)上料臺(tái)、備料臺(tái)

為了適應(yīng)不用用戶(hù)的需求，用戶(hù)可以選配不用的外圍設(shè)備（如上料臺(tái)等等）時(shí)將對(duì)應(yīng)不同的選配設(shè)備，根據(jù)用戶(hù)的不同產(chǎn)品搭配相適合設(shè)備，體現(xiàn)了四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活性和方便性，下面就為廣大用戶(hù)介紹一下四軸機(jī)器人輔助設(shè)備！

1：吸盤(pán)

真空吸附是一項(xiàng)非常易于掌握的傳送技術(shù)。利用真空技術(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)、控制和監(jiān)控，可以有效地提高工件、零部件在自動(dòng)化、半自動(dòng)化生產(chǎn)中的效率吸盤(pán)可根據(jù)用戶(hù)產(chǎn)品而定，選擇吸盤(pán)可以考慮一下因素，通過(guò)改變吸盤(pán)的真空度來(lái)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、遷移過(guò)程中的"拿"與"放"，配合實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化機(jī)械化。

一、被移送物體的質(zhì)量–決定吸盤(pán)的大小和數(shù)量

二、被移送物體的形狀和表面狀態(tài)–選定吸盤(pán)的種類(lèi)

三、工作環(huán)境（溫度）–選擇吸盤(pán)的材質(zhì)

四、連接方式–吸盤(pán)、接頭、緩沖連接器

五、被移送物體的高低

六、緩沖距離

2：自動(dòng)上料臺(tái)、備料臺(tái)

自動(dòng)上料臺(tái)將人工整理好的零件貯存于貯料器后進(jìn)行供料裝置，工件自動(dòng)定向排列，然后靠機(jī)構(gòu)自動(dòng)送裝到夾具，可以搭配四軸機(jī)器人使用，也可以單獨(dú)使用，根據(jù)產(chǎn)品而定！