輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體

本發(fā)明涉及運(yùn)輸領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶運(yùn)輸車(chē)輛。

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體

背景技術(shù)

大型重載車(chē)輛在能源工程等領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛，但是現(xiàn)有這類(lèi)車(chē)輛均是按道路車(chē)輛設(shè)置制造的，輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)的路況適用性差，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)復(fù)雜。因此，需要發(fā)明一種新型運(yùn)輸車(chē)輛。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明的一種輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)輛，包括載荷承載結(jié)構(gòu)體，在所述載荷承載結(jié)構(gòu)體上至少設(shè)置三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體，所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與承載支架球鉸接設(shè)置，在所述承載支架上設(shè)置履帶，所述履帶受驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體設(shè)為三個(gè)或設(shè)為四個(gè)。

進(jìn)一步選擇性地，在所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述承載支架球鉸接處的兩側(cè)的所述承載支架上分別設(shè)置履帶。

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)或設(shè)為電動(dòng)機(jī)。

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)設(shè)置在所述承載支架上。

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)

將驅(qū)動(dòng)輪安裝在前部，稱(chēng)么為前驅(qū)動(dòng)；將驅(qū)動(dòng)輪安裝在后部，稱(chēng)之為后驅(qū)動(dòng)。輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)使用潤(rùn)滑油的具體好處如下：一，防腐，防銹功能：金屬材質(zhì)如果沒(méi)有保養(yǎng)好，很容易導(dǎo)致金屬材質(zhì)生銹，使用潤(rùn)滑油可以對(duì)于輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)即使那壺部件進(jìn)行保養(yǎng)。對(duì)于現(xiàn)有大部分拖拉機(jī)來(lái)說(shuō)，與拖拉機(jī)配套的農(nóng)機(jī)具都掛在拖拉機(jī)的后方，將駕駛員的座位安裝在拖拉機(jī)的后部，才能使駕駛員能照顧到農(nóng)具的工作情況，如果將發(fā)動(dòng)機(jī)安裝在拖拉機(jī)的前部，驅(qū)動(dòng)輪采用后驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)橋安裝在后部，這樣可Ｗ大大簡(jiǎn)化操作機(jī)構(gòu)Ｋ５３。但對(duì)于用在輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)上的行駛系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，為了方便駕駛員在工作時(shí)獲得良好的視野，通常把駕駛室安裝在拖拉機(jī)的前部，這時(shí)若將發(fā)動(dòng)機(jī)安放在拖拉機(jī)的后方，采用前驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)橋在前，這樣也可簡(jiǎn)化操作結(jié)構(gòu)。

為了將動(dòng)力傳給履帶，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)輪巧與履帶節(jié)銷(xiāo)喃合，所以，輪齒與履帶節(jié)銷(xiāo)曬合的平穩(wěn)性對(duì)作業(yè)的影響比較大，要求能在履帶磨損后仍然可Ｗ保持正常嗤合。驅(qū)動(dòng)輪的節(jié)距是指相鄰兩工作齒在節(jié)圓上對(duì)應(yīng)點(diǎn)間的弦長(zhǎng)。驅(qū)動(dòng)輪節(jié)距與履帶節(jié)距相等時(shí)，稱(chēng)為正常唯合。

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì) 　　行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪半徑和驅(qū)動(dòng)力矩成正比，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力矩增大時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪的半徑也跟著增大；當(dāng)驅(qū)動(dòng)力矩減小時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪半徑也跟著減小。11、電池插座是否松動(dòng)，電池盒鎖是否起作用，喇叭、大燈開(kāi)關(guān)、按鈕是否靈敏牢靠。對(duì)變速箱的要求是要減小變速箱受力的同時(shí)要考慮可靠性的提高。即驅(qū)動(dòng)力矩越小越好，就要使驅(qū)動(dòng)輪半徑越小，但是驅(qū)動(dòng)輪的半徑不可小于它的極限。驅(qū)動(dòng)輪的極限半徑要根據(jù)履帶的彎曲應(yīng)力來(lái)確定，履帶的彎曲應(yīng)力隨著履帶的彎曲直徑的減小而増大，過(guò)小的半徑會(huì)縮短履帶壽命。在確定驅(qū)動(dòng)輪的齒數(shù)時(shí)，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)齒數(shù)應(yīng)該不小于屯個(gè)，還要使驅(qū)動(dòng)輪的各個(gè)齒輪流與節(jié)銷(xiāo)曬合，驅(qū)動(dòng)輪的齒數(shù)和履帶的節(jié)數(shù)互為質(zhì)數(shù)，這樣可Ｗ延長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)輪的使用壽命。

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。所以我們不該忽視機(jī)車(chē)在運(yùn)用中忽然呈現(xiàn)的異響，應(yīng)對(duì)異響部位及時(shí)查看，及時(shí)修理。然而與輪式運(yùn)輸車(chē)相比，針對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車(chē)多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過(guò)程中履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車(chē)的線(xiàn)速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車(chē)的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車(chē)的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說(shuō)的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車(chē)的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

目前輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)輛的研究主要集中于車(chē)輛#地面力學(xué)及車(chē)輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制并不多見(jiàn)。側(cè)三支點(diǎn)六履帶運(yùn)送車(chē)及其轉(zhuǎn)向組織輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)行走設(shè)備的支承質(zhì)量一般在以?xún)?nèi)?；诤?jiǎn)化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線(xiàn)性化模型#運(yùn)用輪式車(chē)輛的軌跡跟蹤算法對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對(duì)履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡(jiǎn)化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究履帶運(yùn)輸車(chē)輛的行走誤差由車(chē)輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。如拆卸液壓油箱加油蓋時(shí)，要先除去油箱蓋四周的泥土，擰油箱蓋后，清除殘留在接合部位的雜物（不能用水沖洗以免水滲入油箱），確認(rèn)清潔后才能打開(kāi)油箱蓋。所謂內(nèi)部誤差是由車(chē)輛本身結(jié)構(gòu)的不對(duì)稱(chēng)引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車(chē)輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛在開(kāi)環(huán)狀態(tài)不能?chē)?yán)格跟蹤給定信號(hào)。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝?chē)輛地面作用力變化，使左右履帶不能?chē)?yán)格跟蹤給定。

礦用輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)在操作行駛時(shí)的小技巧

礦用輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)在操作行駛時(shí)的小技巧

礦用輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)在工作時(shí)需要進(jìn)行操作想知道有沒(méi)有什么技巧。礦用履帶運(yùn)輸車(chē)操作是一件技術(shù)活，若技術(shù)稍有不慎就會(huì)導(dǎo)致其出現(xiàn)“溜車(chē)”現(xiàn)象，嚴(yán)重時(shí)更會(huì)造成人員傷亡。下面教大家一些其在操作時(shí)的小技巧：

1、礦用輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)行駛中盡量避開(kāi)超過(guò)12°的高坡或低谷，連續(xù)工作期間的溫度不得超過(guò)120℃，以保證變速器潤(rùn)滑良好。如果在發(fā)動(dòng)機(jī)正常作業(yè)過(guò)程中，外表或指示燈忽然顯現(xiàn)反常狀況，就表明車(chē)輛有毛病。如果礦用輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)裝有帶下坡制動(dòng)器的液力自動(dòng)變速器汽車(chē)，空車(chē)下8%-10%的坡度時(shí)，可以用Z檔位行駛；滿(mǎn)載下8%-10%的坡度時(shí)，必須用L檔位行駛。否則自動(dòng)變速器油溫升高，使用性能下降。

2、若是汽車(chē)下坡行駛需要利用發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)或是爬慢長(zhǎng)坡時(shí)，變速器可能在三檔與超檔之間反復(fù)升檔降擋，此時(shí)應(yīng)將超檔開(kāi)關(guān)切斷，待脫離上述工況后，再把超檔開(kāi)關(guān)接通。

3、礦用輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)下坡時(shí)禁止變換高、低檔位區(qū)；礦用履帶運(yùn)輸車(chē)上坡時(shí)須逐級(jí)減檔；上下坡時(shí)變速器應(yīng)處于低檔區(qū)行駛，嚴(yán)禁搶檔。行駛換檔時(shí)，應(yīng)先停車(chē)再掛檔。嚴(yán)禁礦用輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)在變速器空檔情況下拖行、長(zhǎng)時(shí)間滑行或掛檔踩下離合器滑行。

4、停車(chē)時(shí)，變速桿應(yīng)置于低檔區(qū)空檔位置，在汽車(chē)還沒(méi)有停穩(wěn)時(shí)，不允許換檔手柄從前進(jìn)檔換到倒檔，也不允許從倒檔換到前進(jìn)檔，否則會(huì)導(dǎo)致變速器的執(zhí)行元件，主要是離合器和制動(dòng)器損壞。

5、當(dāng)變速器從低檔區(qū)向高等區(qū)（或由高等區(qū)向低檔區(qū)）換檔時(shí)，禁止越檔操縱。并且這個(gè)時(shí)候這個(gè)時(shí)候不應(yīng)再猛烈地加踩油門(mén)，否則將使自動(dòng)變速器尤其是換檔離合器、制動(dòng)器的摩擦元件受到嚴(yán)重?fù)p壞。

6、礦用輕型手扶履帶運(yùn)輸車(chē)起步氣壓必須達(dá)到0.81Mpa，起步采用1檔。起步時(shí)應(yīng)先掛檔后踩油門(mén)踏板，不許邊踩油門(mén)邊掛檔，不許先踩油門(mén)后掛檔，不許踩著制動(dòng)踏板或者還未松開(kāi)手制動(dòng)就踩大油門(mén)。換檔手柄置于行駛檔位，應(yīng)慢慢踩下油門(mén)。