AGV小車定位原理——識別反光柱坐標(biāo)

AGV小車定位原理——識別反光柱坐標(biāo) 通過過濾反射系數(shù)，可以得到同一反光柱上多個激光點(diǎn)的詳細(xì)數(shù)據(jù)（角度、距離、反射系數(shù)）。然后通過簡單的數(shù)學(xué)計(jì)算和規(guī)律分析，就可以得到該反光柱相對導(dǎo)航儀的準(zhǔn)確坐標(biāo)。 AGV叉車定位原理——定位匹配 想要獲得AGV激光導(dǎo)航儀坐標(biāo)和角度，必須同時滿足以下2個條件： ①AGV叉車導(dǎo)航儀至少可以掃描到3個反光柱 ②叉車AGV導(dǎo)航儀掃描到的多個反光柱構(gòu)成的圖形，在已有地圖數(shù)據(jù)中，可以成功匹配到相同構(gòu)形。利用已有地圖數(shù)據(jù)，結(jié)合即時掃描的反光柱坐標(biāo)，反推出AGV導(dǎo)航儀位姿。

上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)組成

AGV系統(tǒng)包含了上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)以及AGV車載控制系統(tǒng)組成，三者相互協(xié)助工作，從而實(shí)現(xiàn)自動化運(yùn)輸。上位調(diào)度系統(tǒng)主要是根據(jù)AGV小車的運(yùn)輸情況進(jìn)行調(diào)整，滿足用戶的需求。AGV地面控制系統(tǒng)主要是任務(wù)分配、車輛調(diào)度以及路線管理等，確保設(shè)備能合理、規(guī)范的運(yùn)行。AGV車載控制主要是負(fù)責(zé)接收指令，實(shí)現(xiàn)裝卸操作等功能。 AGV小車接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲的運(yùn)行地圖和AGV小車當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算、規(guī)劃分析，選擇的行駛路線，自動控制AGV小車的行駛和轉(zhuǎn)向，當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨物位置并準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動作，完成裝貨過程。然后AGV小車起動，駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動作，完成卸貨過程，并向控制系統(tǒng)報(bào)告其位置和狀態(tài)。隨之AGV小車起動，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。

激光無軌導(dǎo)航AGV其中必須得說說的產(chǎn)品

激光無軌導(dǎo)航AGV 其中必須得說說的產(chǎn)品就是激光無軌導(dǎo)航叉車。易行機(jī)器人的激光無軌導(dǎo)航叉車采用了自主研發(fā)的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，配合自主產(chǎn)權(quán)AGV運(yùn)動控制器，實(shí)現(xiàn)停車精度±10mm；激光無軌導(dǎo)航叉車標(biāo)準(zhǔn)款采用杭州叉車車體，加裝易行機(jī)器人控制箱，配置360°激光防撞、機(jī)械防撞、光電防撞和超聲波防撞多重安全防撞系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)無人叉車自動安全行駛；配套易行AGV中央調(diào)度系統(tǒng)、人機(jī)交互軟件，通過部署的無線網(wǎng)絡(luò)管理所以AGV，實(shí)現(xiàn)AGV的調(diào)度控制和數(shù)據(jù)監(jiān)控，系統(tǒng)還能對接MES/WMS生產(chǎn)管理系統(tǒng)，打造智能制造工廠。 該激光無軌導(dǎo)航叉車特點(diǎn)： 1. 不需要鋪設(shè)磁條改造環(huán)境，一套系統(tǒng)可兼容無反射板導(dǎo)航、反射板導(dǎo)航兩種方式。 2. 靈活性高，路線變更簡單，適應(yīng)智能工廠生產(chǎn)環(huán)境的變化。 3. 模塊化，組裝簡單出貨快，現(xiàn)場施工調(diào)試快。