3D運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相關(guān)介紹

三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能在空間三個(gè)自由度上做任一自由度的單自由度運(yùn)動(dòng)，也能做任意幾個(gè)自由度的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。由于采用全數(shù)字控制的伺服系統(tǒng)及伺服電動(dòng)缸作為平臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因此，三自由度平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡及速度平滑連續(xù)，既可實(shí)現(xiàn)高頻響的快速運(yùn)動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)低速下的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。

3D運(yùn)動(dòng)平臺(tái)概述

三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)由三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、微型控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的下平臺(tái)安裝在地面上，上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由三只電動(dòng)缸和三個(gè)防扭臂支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用三個(gè)虎克鉸連接，電動(dòng)缸與固定基座采用三個(gè)虎克鉸連接，三只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)位姿—缸長(zhǎng)解算，通過(guò)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長(zhǎng)，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的Z軸上下升降運(yùn)動(dòng)和繞X軸和Y軸兩個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。

3D運(yùn)動(dòng)控制主板部分功能

1. 電機(jī)軸輸出：3軸輸出，分別為XYZ三維坐標(biāo)軸控制。

2. 加減速特性：S型曲線(xiàn)加減速模式，加減速加速度獨(dú)立設(shè)置；10K的速度刷新頻率，讓機(jī)械響應(yīng)性能更好，噪音更小。

3. 脈沖輸出頻率：4MHz的直線(xiàn)插補(bǔ)，2MHz的圓弧插補(bǔ)（包括三軸空間圓弧插補(bǔ)），以電機(jī)每轉(zhuǎn)20000個(gè)脈沖為例，可達(dá)到 6000轉(zhuǎn)/分，足以滿(mǎn)足現(xiàn)有的高速伺服電機(jī) 5000轉(zhuǎn)/分 的要求。

4. 原點(diǎn)、限位輸入：每個(gè)電機(jī)軸帶獨(dú)立的原點(diǎn)輸入、正負(fù)限位輸入，無(wú)需占用可編程通用輸入的硬件資源。

5. 可編程輸入輸出：各6路獨(dú)立的可編程輸入輸出，均采用光耦隔離，每路輸出電流可達(dá)500mA。

6. 支持3位數(shù)碼管接口，可快速選擇切換0-999的1000個(gè)文件。

7. 對(duì)準(zhǔn)用小鍵盤(pán)，在無(wú)手持編程器時(shí)也可以方便實(shí)現(xiàn)因換電批頭引起的誤差進(jìn)行校正。

8. 具有CAN總線(xiàn)、RS-232、網(wǎng)口，可給有特殊需要的客戶(hù)定制程序。

9. U盤(pán)讀寫(xiě)功能：使用FAT32文件系統(tǒng)，不再受大于2G容量的U盤(pán)無(wú)法格式化成FAT格式的限制。

10. 存儲(chǔ)空間：主板256MB，可存儲(chǔ)1000個(gè)加工文件，每個(gè)文件4000個(gè)編程點(diǎn)；手持編程器16MB，可存儲(chǔ)開(kāi)機(jī)畫(huà)面，文件，在多臺(tái)機(jī)器互相拷貝文件尤其有用。

11. 手持編程器屏幕：采用480 X 272像素、1600萬(wàn)色真彩色5寸液晶顯示屏，讓操作菜單界面及開(kāi)機(jī)畫(huà)面的內(nèi)容更加豐富。

12. 工作電壓：DC 24V

13. 工作環(huán)境：溫度0℃--45℃，濕度40%--80% 14. 存儲(chǔ)環(huán)境：溫度-40℃--60℃，濕度0%--95%