機器人打磨系統(tǒng)的設計和組成。

1六自由度工業(yè)機器人，是整個打磨系統(tǒng)中的主要執(zhí)行者；2鑄管固定裝置，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應補償功能，用于打磨鑄管承口；打磨機器人的Z軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB直線運動單元，其有效行程為300mm。4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機器人末端工具的校準；5鑄管檢測裝置，用于識別生產線上不同的鑄管產品，從而調用不同打磨程序；6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。

　　系統(tǒng)由PLC作為主控單元，由PLC控制機器人、鑄管固定裝置、托輪電機、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協調運動。PLC主要實現和機器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機器人，由PLC控制機器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動強度大且易傷害操作員。

打磨機器人系統(tǒng)是以機器人為核心的自動化打磨、拉絲系統(tǒng)，在打磨、拉絲過程中磨料消耗的微量變化，系統(tǒng)將自動參數化補償，以保證打磨、拉絲的一致性。機器人打磨拋光系統(tǒng)研發(fā)優(yōu)勢在于具有適合加工空間復雜形狀等優(yōu)越性，可提高葉片的磨削加工精度，減少葉片的應力腐蝕，提高葉片的使用壽命，并可減少人工操作的報廢率，提高勞動生產率，實現葉片表面打磨拋光的自動化。利用工業(yè)機器人的手部，裝上主軸和去毛刺工具，使機器人成為一臺去毛刺機床設備。

打磨機器人系統(tǒng)由工業(yè)機器人、打磨機具、力控制設備、終端執(zhí)行器等外圍設備硬件系統(tǒng)和機器人力矩等軟件系統(tǒng)組成。打磨機器人的自動化系統(tǒng)集成，就是將組成打磨機器人的各種軟硬件系統(tǒng)集成為相互關聯，統(tǒng)一協調總控制系統(tǒng)，以實現機器人的自動化打磨、拋光、去毛刺加工。將打磨機和機器人結合成為單個機器人打磨系統(tǒng)或完整的機器人打磨設備，輔以傳輸線和相應的夾具技術研發(fā)成完整的打磨工序自動化生產線，可gao效完成非標準件的自動化打磨作業(yè)工藝。因此，打磨機器人自動化項目實施的主要工作流程是：方案設計——樣機試驗——現場安裝。

　　打磨機器人項目的方案設計，是項目實施的前提，也是項目成敗與否的關鍵所在。因此，項目方案的設計，必須從滿足客戶打磨加工出發(fā)，提出性價比最1高的機器人自動打磨的解決方案。

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工業(yè)機器人就是可以代替我們人類做不到以及一些工作場所的地方，它的出現大大增加了工作效率的提示以及實現無人化作業(yè)，深受廣大人們的一直好評，下面我們來說說它有哪些優(yōu)勢吧。

優(yōu)勢：

工作空間大

重量輕

運行速度快

重復定位精度高

焊接穩(wěn)定性強y

手腕負載為8Kg，半徑為1818mm

外形緊湊、體積小、重量輕，也可以當做是專用的弧焊機器人，能實現穩(wěn)定的焊接，獲得高的精度的焊接路徑，縮短焊接周期，延長管件和線纜壽命，還能夠在狹小空間內靈活的進行焊接作業(yè)，可方便地選擇地面安裝、掛裝、倒裝。

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