蘇州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家從事AGV小車、AGV調(diào)度系統(tǒng)及智能工廠解決方案研發(fā)、推廣、銷售、服務(wù)于一體的高科技企業(yè)。AGV小車的自重：AGV小車的重量越大底盤就相對穩(wěn)一些，相對于輕一些的搬運車搬重物時就沒那么容易掉落或是造成翻滾，但要是搬運車的重量上去了，其電力沒有跟上去就會使其動力  不足，這會嚴重影響搬運車的效率。

從AGV出貨數(shù)量來看，上半年行業(yè)整體出貨量同比去年有了大幅度的上升(去年同期疫情影響較大)，同時行業(yè)訂單金額不斷增大。但AGV產(chǎn)品價格在不斷下降。為了快速拉升銷售額，各種品類的AGV機器人產(chǎn)品價格跌幅明顯，尤其是中低端市場，AGV價格降幅更加明顯。另一方面，伴隨著行業(yè)的發(fā)展，相關(guān)供應(yīng)鏈的成熟以及規(guī)模化應(yīng)用的鋪開，也使得AGV產(chǎn)品成本得以進一步下降。

蘇州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家從事AGV小車、AGV調(diào)度系統(tǒng)及智能工廠解決方案研發(fā)、推廣、銷售、服務(wù)于一體的高科技企業(yè)。我們要考慮到為了避讓或者是避免傷人或者傷了AGV小車的本身，在執(zhí)行工作的時候，避障是優(yōu)先級比較高的任務(wù)，甚至是的任務(wù)，并且自身運行的優(yōu)先級，對AGV小車的控制優(yōu)先級也要，同時這個算法實現(xiàn)起來速度要足夠快，這樣才能滿足我們實時性的要求。避障在某種程度上可以看做AGV小車在自主導航規(guī)劃的一種特殊情況，相比整體全局的導航，它對實時性和可靠性的要求更高一些，然后，局部性和動態(tài)性是它的一個特點，這是我們在設(shè)計整個機器人硬件軟件架構(gòu)時一定要注意的。

　　智能AGV小車是現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用于儲運各類物料，為倉儲系統(tǒng)柔性化、集成化運行提供了重要保證。

　　智能AGV小車運行系統(tǒng)是由制動器、車輪、電機、速度控制器及減速器等部分組成。AGV小車常設(shè)計成三種運動方式：可以向前與向后，可以橫向、縱向、 斜向及回轉(zhuǎn)運動，只能向前。要想實現(xiàn)AGV小車回轉(zhuǎn)運動就需要有轉(zhuǎn)向裝置，常見的轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)一般有下面三種。

　　1、前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動三輪車型。車的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電動機帶動，車體的前部為轉(zhuǎn)向車輪，車體后部為驅(qū)動電機驅(qū)動的兩個輪。智能AGV小車這種轉(zhuǎn)向方式優(yōu)點：其結(jié)構(gòu)簡單、 成本低。缺點定位精度較低。

　　2、差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。AGV小車運用這種轉(zhuǎn)向方式具有結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高的優(yōu)點。車體的中部有兩個驅(qū)動輪， 由兩個電機分別驅(qū)動，前后部各有一個轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。 通過控制中部兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。

　　3、全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的前后部分各有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機驅(qū)動，可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜。