機械手臂，主要是指串聯(lián)式結構的關節(jié)機器人，自由度相對于六軸機器人低很多，末端輸出軸運動范圍，主要局限在一個平面內。用此種設備持工具進行抓取或者打磨，適用于批量大，結構簡單的工件。

五軸機器人，雖然屬于串聯(lián)結構，但是在控制方面，屬于并聯(lián)控制。每一個軸獨立運動，相互協(xié)作。通過五個軸的協(xié)作，可以使末端輸出軸在空間范圍內運動。用此種設備持工具進行抓取或者打磨，工具或抓手可達范圍更大，適應的工件和工況更廣。配合機器人六軸使用，更是可以在空間極大的提高工作范圍。機械手臂：打磨范圍就是一個面。

機械臂是由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)組成的。

執(zhí)行機構包括抓取部分(手部)、腕部、臂部和腰部，手部直接與工件接觸，一般是回轉型或平移型；腕部是連接手部和手臂的部件，用來調整被抓物體的方位；臂部是支撐被抓物體、手部、腕部的重要部件，其作用是帶動手部去抓取物體，并按預定要求將其搬運到給定的位置；腰部是支撐臂部，其作用是帶動臂部旋轉。

驅動機構有氣動、液動、電動和機械式四種形式，氣動式速度快，結構簡單，液動式可實現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機械手的用途和通用性更廣，且定位精度較高，因此目前常用的是氣動和液動驅動方式。

工業(yè)機械手的技術參數(shù),是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標,是設計機械手的主要依據(jù)。一般包括以下幾個方面:

1.提取重量提取重量是用來表明機械手負荷能力的技術參數(shù)。一般指其正常運行速度時所能提取的工件重量。

2.運動行程運動行程(直線距離或回轉角度)是指臂部、腕部,整個機械手各活動度的變動量,通常為0.5~2m。

3,運動速度運動速度是反映機械手性能的一項重要技術參數(shù),它與機械手的提取重量,位置精度等參數(shù)有密切的關系,同時也直接影響機械手的運動周期。

桁架機械手優(yōu)勢：自動化程度高

CUBIC 高精度桁架機械手采用數(shù)控化設計，可實現(xiàn)自動化生產，能夠避免人工操作誤差，從而保障產品品質穩(wěn)定；而且它可實現(xiàn)全天候不間斷生產，有效地提高生產效率，可代替人工操作，可同時監(jiān)控多臺數(shù)控車床；可大幅度減少工人人數(shù)，降低用人成本，提高企業(yè)利潤和競爭力，可以推動企業(yè)自動化進程。