本系統(tǒng)硬件主要由GNSS基準(zhǔn)站系統(tǒng)、移動站系統(tǒng)、通信系統(tǒng)構(gòu)成，軟件方面包括智能控制器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)等構(gòu)成?；鶞?zhǔn)站設(shè)于辦公樓頂；基準(zhǔn)站的接收機(jī)放在辦公樓的控制電氣柜內(nèi)；在每臺堆取料機(jī)上可回轉(zhuǎn)部分的電氣房內(nèi)安裝一臺車載電氣柜,內(nèi)含一臺雙天線接收機(jī)和控制器、協(xié)議模塊等，移動站接收機(jī)天線分別在懸臂中前端和堆取料機(jī)配重臂上選取合適位置安放，移動站數(shù)據(jù)傳給機(jī)車上的 PLC，軟件系統(tǒng)均在控制器內(nèi)完成運(yùn)算。當(dāng)距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為中等。

的差分性能：支持輸出CMR,CMR ,RTCM(2.0、2.3、3.0)差分信號，能夠?qū)崿F(xiàn)提供厘米級、亞米級差分定位精度。

提供3路LVTTL，921,600 bps，滿足一般終端的配置和輸出的需求；兩路can口，滿足工業(yè)控制的數(shù)據(jù)接口的要求。

應(yīng)用領(lǐng)域：無人機(jī)定向、船載定向、機(jī)械控制、工業(yè)控制、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等。

注：基準(zhǔn)站可以采用多頻多系統(tǒng)產(chǎn)品，比如OEM-628或其他高精度RTK解算板卡。

性 能 指 標(biāo)

水平定位精度

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，本設(shè)計采用當(dāng)今先進(jìn)的定位手段-RTK GPS測量系統(tǒng)。RTK是能夠在野外實(shí)時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態(tài)實(shí)時差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑。堆取料作業(yè)過程中，在一個堆場中經(jīng)常需要使用多個堆取料機(jī)進(jìn)行作業(yè)。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實(shí)時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r地提供測站點(diǎn)在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動站。