運輸車

說起搬運機器人，不得不提亞馬遜倉庫里的 Kiva。自2012年亞馬遜花8億美金一舉拿下機器人生廠商Kiva后，各大電商和物流公司也相繼效仿，以面對這個強大的競爭對手。目前，亞馬遜倉庫里 已有15000個Kiva搬運機器人，這些機器人的工作準確率能達到99.99%，并且能將總體工作效率提升3.5至5倍。根據(jù)不同的工作性質(zhì)，Kiva 被分為Bot-Mobile、Jack-in-the-Bot、Betty-Bot等好幾類，Kivasystem現(xiàn)已更名為 AmazonRobotics。

Amazon倉庫的工作日常：工作人員只需要待在固定的配貨地點，Kiva機器人則負責(zé)將貨物搬運到需要搬運的地點，在沒電的時候，它還能自己乖乖地到充電站充電。

AGV運輸車

搬運機器人

物流對接設(shè)備的要求物流機器人在工廠內(nèi)的應(yīng)用主要是為了解決倉庫到生產(chǎn)線物料的自動運輸問題。因此，在智能搬運機器人接收到物料運送到產(chǎn)線后，智能搬運機器人如何與生產(chǎn)系統(tǒng)進行自動對接，是否能夠自動上下料會對整體項目投資回報率有很大影響。自動上下料的方式會一定程度上減少使用的人工數(shù)量，提高投資回報率。

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責(zé)AGV單機的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動，裝卸操作等功能。

導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導(dǎo)航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向。

導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運動的命令值。

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要有以下幾種：

慣性導(dǎo)航 （Inertial Navigation）

慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的來確定自身的位置和航向，從而實現(xiàn)導(dǎo)引。

此項技術(shù)在軍方較早運用，其主要優(yōu)點是技術(shù)先進，較之有線導(dǎo)引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關(guān)。