上料機(jī)的結(jié)構(gòu)，根據(jù)被加工零件(或毛坯)的形狀不同，可分為三種類型，每種類型各有其共同特點(diǎn)和規(guī)律。

液壓上料機(jī)技術(shù)運(yùn)動(dòng)件的重量 運(yùn)動(dòng)件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

上料機(jī)電機(jī)的啟動(dòng)特性與負(fù)載的啟動(dòng)要求不相適應(yīng)在上料機(jī)上比較突出，為了保證必要的啟動(dòng)力矩，電機(jī)起動(dòng)時(shí)的電流要比額定運(yùn)行時(shí)的電流大6-7倍，要保證電動(dòng)機(jī)不因電流的沖擊過熱而燒壞，電網(wǎng)不因電流使電壓過分降低，這就要求電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)要盡量快，即提高轉(zhuǎn)子的加速度，使起動(dòng)過程不超過3-5s。聯(lián)接電機(jī)和減速器的聯(lián)軸器有兩種，一是彈性聯(lián)軸器，一種是液力聯(lián)軸器。為此，減速機(jī)的錐齒輪也有兩種。再一個(gè)則是在此基礎(chǔ)上安裝了單片機(jī)，實(shí)現(xiàn)了加料自動(dòng)化和自動(dòng)停止的功能作用。

液壓上料機(jī)技術(shù)

（1）不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。

（2）定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，必須耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。

（3）上料機(jī)精度機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。

（4）運(yùn)動(dòng)件的重量 運(yùn)動(dòng)件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，彈簧上料機(jī)設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

（5）控制系統(tǒng)開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。

上料機(jī)是在空調(diào)和照明條件下操作，如果有極端的溫度條件下，需要特殊的選擇，軸承和驅(qū)動(dòng)單元。雖然這個(gè)倉庫在相對(duì)清潔的環(huán)境，但輸送系統(tǒng)可連接相對(duì)清潔區(qū)與惡劣環(huán)境（如廢紙箱區(qū)）。一些對(duì)健康，安全系數(shù)，必須隔離，這些因素可以影響的運(yùn)輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和存儲(chǔ)區(qū)。對(duì)某些要求具有一定程度的耐磨性的，在其冷擠壓成形后，可以滲碳與淬、回火處理。