南調(diào)機(jī)電——伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理　

  　　　對(duì)電機(jī)的要求

　　1、從速到速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無(wú)爬行現(xiàn)象。

　　2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。

　　3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。

　　4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)?！　∷欧?qū)動(dòng)器有哪些特點(diǎn)　　1、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。

　　2、伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。

　　3、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　4、伺服驅(qū)動(dòng)器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。

　　5、PWM定時(shí)中斷程序有的用來(lái)對(duì)霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場(chǎng)定向控制原理，計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向角，再角，再生成PWM信號(hào)對(duì)位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。

　　6、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測(cè)智能功率模塊的故障輸出。

　　7、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值。

　　8、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲(chǔ)控制器鍵盤值。

　　9、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件主程序流程圖。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器的作用

伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)使設(shè)備產(chǎn)生動(dòng)力而正常運(yùn)轉(zhuǎn)，它的功能細(xì)分的話有很多種，而隨著品牌的不同功能性也不盡相同。類似科峰 自 動(dòng)化的伺服電機(jī)功能相對(duì)較多，盤點(diǎn)一下大致有以下幾個(gè)方面：

1、參數(shù)分組化設(shè)置、控制模式再線任意切換；

2、控制電源交流輸入、可設(shè)置的寬電壓輸入；

3、瞬間掉電快速停機(jī)保護(hù)功能；

4、再生制動(dòng)、動(dòng)態(tài)制動(dòng)功能；

5、系統(tǒng)電壓監(jiān)控，低壓警告功能；

6、調(diào)試軟件支持參數(shù)管理、監(jiān)控、示波器功能。

驅(qū)動(dòng)器方面：伺服驅(qū)動(dòng)器在發(fā)展了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進(jìn)行了比一般變頻更的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，在功能上也比傳統(tǒng)的變頻強(qiáng)大很多，主要的一點(diǎn)可以進(jìn)行的位置控制。通過上位控制器發(fā)送的脈沖序列來(lái)控制速度和位置（當(dāng)然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動(dòng)器里），驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的算法和更快更的計(jì)算以及性能更優(yōu)良的電子器件使之更優(yōu)越于變頻器。

電機(jī)方面：伺服電機(jī)的材料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)（一般交流電機(jī)或恒力矩、恒功率等各類變頻電機(jī)），也就是說當(dāng)驅(qū)動(dòng)器輸出電流、電壓、頻率變化很快的電源時(shí)，伺服電機(jī)就能根據(jù)電源變化產(chǎn)生響應(yīng)的動(dòng)作變化，響應(yīng)特性和抗過載能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)，電機(jī)方面的嚴(yán)重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號(hào)，而是電機(jī)本身就反應(yīng)不了，所以在變頻的內(nèi)部算法設(shè)定時(shí)為了保護(hù)電機(jī)做了相應(yīng)的過載設(shè)定。當(dāng)然即使不設(shè)定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優(yōu)良的變頻器就可以直接驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)?。?！

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——常見的伺服驅(qū)動(dòng)器品牌有哪些 

伺服驅(qū)動(dòng)器又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。

國(guó)外及地區(qū)常見的伺服驅(qū)動(dòng)器品牌：

1、歐美

施耐德、瑞恩、AB、ABB、歐陸、西門子、倫茨、派克、法那科等；

2、日本

安川、富士、三菱、山洋、東芝、歐姆龍等；

3、臺(tái)灣

臺(tái)達(dá)、東元等；

雖然我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化近年來(lái)在某些關(guān)鍵技術(shù)上有所突破，但在整體核心技術(shù)方面仍處于落后地位，特別是在核心零部件方面，缺乏高精密、高速與的減速機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、控制器等關(guān)鍵部件，這就導(dǎo)致了工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵設(shè)備嚴(yán)重依賴進(jìn)口。目前，我國(guó)在相關(guān)設(shè)備方面有了一定的基礎(chǔ)，但是無(wú)論從質(zhì)量、產(chǎn)品系列性，還是批量化供給方面都與國(guó)外存在較大的差距。關(guān)鍵零部件依賴進(jìn)口、工業(yè)自動(dòng)化關(guān)鍵技術(shù)受制于人，制約了工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展。