RV減速器用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人

RV減速器：是少齒差嚙合，但相對(duì)于諧波減速器，RV減速器通常用的是擺線針輪，RV減速器由擺線針輪和行星支架組成。相比諧波減速器，RV減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。RV減速器用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV減速器。

怎樣確保伺服過(guò)程中參考

工業(yè)智能機(jī)器人怎樣確保伺服過(guò)程中參考物體始終位于攝像機(jī)視野之內(nèi)，以及分解單應(yīng)性矩陣時(shí)存在解不等問(wèn)題。在建立視覺(jué)控制器模型時(shí)，需要找到一種合適的模型來(lái)描述機(jī)器人的末端執(zhí)行器和攝像機(jī)的映射關(guān)系。圖像雅克比矩陣的方法是機(jī)器人視覺(jué)伺服研究領(lǐng)域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時(shí)變的，所以，需要在線計(jì)算或估計(jì)。

多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，這種工業(yè)機(jī)器人的手臂與人一體上肢類似，其個(gè)關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即RRR），該工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見(jiàn)形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和俯仰擺動(dòng)，小臂做仰俯擺動(dòng)。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積，能與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問(wèn)題，控制耦合，這種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越廣泛。