工業(yè)機(jī)器人的控制柜的硬件組成。

那么工業(yè)機(jī)器人控制器一般有主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體部分）、輸入和輸出板（I/O板）、用戶連接端口、示教器接線端（Flexpendant）接口、各軸計(jì)算機(jī)板、各軸伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)單元等組成。一個(gè)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)包含36個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，那么一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊包含9個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，可處理6個(gè)內(nèi)部軸和2個(gè)普通周或者附加軸，這要根據(jù)機(jī)器人的型號(hào)來(lái)確定。使用定阻式脈沖控制儀，應(yīng)定期檢查壓力開(kāi)關(guān)的工作情況，測(cè)壓口是否堵塞，并進(jìn)行清理。

粉塵，提高荷電和收集，提高除塵效率，同時(shí)除去煙氣中的。

優(yōu)點(diǎn)：節(jié)能，利用煙溫加熱凝結(jié)水，提高鍋爐效率，還能脫除（脫硫系統(tǒng)對(duì)的脫除效率不高）。

缺點(diǎn)：此技術(shù)來(lái)源于日本，眾所周知日本的煤好，灰分硫份均較低，日本的硫份不超1%，而國(guó)內(nèi)的電廠燃煤品質(zhì)較差，灰分硫份較大，如盲目的采用該方案，會(huì)帶來(lái)?yè)Q熱器堵塞，吹灰困難（日本采用吹灰，經(jīng)常會(huì)打壞管子），高硫份的情況低溫下還會(huì)產(chǎn)生酸霧，如沉降在換熱器上會(huì)帶來(lái)腐蝕。（3）停機(jī)時(shí)，在工藝系統(tǒng)停止之后，應(yīng)保持脈沖除塵器和排風(fēng)機(jī)繼續(xù)工作一段時(shí)間，以除塵設(shè)備內(nèi)的潮氣和粉塵，必須注意的是，在除塵器停止工作時(shí)，必須反復(fù)對(duì)除塵器進(jìn)行清灰（可用手動(dòng)清灰），將除塵濾袋上的粉塵除掉，以防受潮氣影響而糊袋子。

總結(jié)：該項(xiàng)技術(shù)在國(guó)內(nèi)處于未知，能否適應(yīng)我國(guó)的煤種還需等待時(shí)間的檢驗(yàn)，改造時(shí)一定需注意場(chǎng)地能否滿足要求，盲目改造會(huì)帶來(lái)電除塵內(nèi)部流場(chǎng)的變化（如國(guó)內(nèi)因場(chǎng)地緊湊一般在電除塵入口喇叭口加設(shè)）。

可以根據(jù)功能表圖，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候用開(kāi)關(guān)或按鈕來(lái)模擬實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開(kāi)。對(duì)于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序的運(yùn)行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件實(shí)現(xiàn)時(shí)，是否發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。使用PLC的軟件也很多，不僅可用類似于繼電電路設(shè)計(jì)的梯形圖語(yǔ)言，有的還可用BASIC語(yǔ)言、C語(yǔ)言，以至于自然語(yǔ)言。

如果程序中某些定時(shí)器或計(jì)數(shù)器的設(shè)定值過(guò)大，為了縮短調(diào)試時(shí)間，可以在調(diào)試時(shí)將它們減小，模擬調(diào)試結(jié)束后再寫(xiě)入它們的實(shí)際設(shè)定值。在設(shè)計(jì)和模擬調(diào)試程序的同時(shí)，可以設(shè)計(jì)、制作控制臺(tái)或控制柜，三菱PLC之外的其他硬件的安裝、接線工作也可以同時(shí)進(jìn)行。三菱PLC程序模擬調(diào)試的基本思想是，以方便的形式模擬產(chǎn)生現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際狀態(tài)，為程序的運(yùn)行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。優(yōu)點(diǎn)：節(jié)能，利用煙溫加熱凝結(jié)水，提高鍋爐效率，還能脫除（脫硫系統(tǒng)對(duì)的脫除效率不高）。