底盤線控系統(tǒng)

隨著智能駕駛技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，智能駕駛系統(tǒng)對底盤線控系統(tǒng)的需求急劇增加，底盤線控系統(tǒng)是這一切的基礎(chǔ)。

近年來，隨著芯片處理能力的快速發(fā)展，以及識別感應(yīng)裝置的性能提高與成本的降低，以提高車輛全性能為目的的駕駛輔助系統(tǒng)在類別和數(shù)量上都在增加。并且芯片、電機(jī)等技術(shù)的發(fā)展，也加大了底盤控制系統(tǒng)的開發(fā)，也為底盤控制系統(tǒng)的經(jīng)驗積累以及初代產(chǎn)品量產(chǎn)成功帶來了信心。

無人車的核心

無人車兩個核心問題是場景理解和自主運(yùn)動。

（1）場景理解就是需要將從多個傳感器的場景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動的決策依據(jù)。這需要用到三大類傳感器：相機(jī)、毫米波雷達(dá)和光雷達(dá)，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。

（2）自主運(yùn)動就是在場景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運(yùn)動規(guī)劃，然后通過反饋控制來車輛的自主運(yùn)動。自主運(yùn)動的四個環(huán)節(jié)為路線規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動規(guī)劃和運(yùn)動控制。

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Electric Power Steering，主要由ECU、轉(zhuǎn)向扭矩傳感器、助力電動機(jī)和減速機(jī)構(gòu)等組成。其原理是，駕駛員在轉(zhuǎn)動方向盤時，轉(zhuǎn)矩傳感器檢測到轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向以及轉(zhuǎn)矩的大小，將電壓信號輸送到ECU，ECU根據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器檢測到的信息進(jìn)行計算并向電動機(jī)控制器發(fā)出指令，使電動機(jī)輸出相應(yīng)大小和方向的轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)矩，從而產(chǎn)生助力。EPS系統(tǒng)根據(jù)助力電機(jī)的安裝位置不同，又可分為轉(zhuǎn)向軸助力式、齒輪助力式、齒條助力式三種形式。

優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間小，零部件結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，維護(hù)費(fèi)用低；以電動機(jī)為動力，電動機(jī)只在需要時才啟動，耗用電能較少，提高了汽車的燃油經(jīng)濟(jì)性；可實時地在不同的車速下為汽車轉(zhuǎn)向提供不同的助力，保證汽車在低速行駛時輕便靈活，高速行駛時；助力大小可以通過軟件調(diào)整，能夠兼顧低速時的轉(zhuǎn)向輕便性和高速時的操縱穩(wěn)定性，回正性能好。