機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準確地定位。

軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。

工業(yè)點焊機械手應用及好處：   傳統(tǒng)的點焊機雖然可以減輕人的勞動強度，焊接質(zhì)量也較好，但它適宜少品種、大批量的生產(chǎn)環(huán)境，其夾具和焊槍位置不能隨零件的改變而變化。它設有微型電子計算控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。而工業(yè)點焊機械手可通過重新編程調(diào)整空間點位，以滿足不同零件的需要，故特別適宜于小批量、多品種的生產(chǎn)環(huán)境。工業(yè)弧焊機械手應用及好處： 弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求精jing確控制。

在沖壓自動化生產(chǎn)過程中，開始采用自動沖壓機械手代替人工進行自動沖壓生產(chǎn)。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。沖壓時間非常重要，沖壓節(jié)拍直接影響了生產(chǎn)效率。在不同產(chǎn)品沖壓時,生產(chǎn)頻率與模具設計及操作人員的動作都有關(guān)系。沖壓機械手采用伺服系統(tǒng)驅(qū)動,機械手臂左右運動,步進機構(gòu)驅(qū)動機械手上下運動,整個系統(tǒng)在PLC系統(tǒng)中央控制下,與沖床聯(lián)機實現(xiàn)自動化沖壓。