機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要準(zhǔn)確地定位。

軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。

機(jī)械手有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出di一臺(tái)機(jī)械手。氣壓驅(qū)動(dòng)式，其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。

注塑機(jī)機(jī)械手的工作過(guò)程：首先是注塑機(jī)部分注塑完成，得到一個(gè)開(kāi)模信號(hào)，取出板這時(shí)進(jìn)入，取出板到位后，在注塑機(jī)的模板部分會(huì)有頂針把瓶胚頂出。然后取出板部分的真空閥打開(kāi)，把瓶胚從模具上吸到取出板上。瓶胚全部轉(zhuǎn)載完畢后，通過(guò)電眼的檢測(cè)，確認(rèn)瓶胚全部都在取出板上了，開(kāi)始退回的動(dòng)作。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精jing確地定位。退回到位后，卸料手開(kāi)始前進(jìn)到取料位置， 卸料板與取出板貼合。