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《ABB工業(yè)機(jī)器人故障診斷與維護(hù)保養(yǎng)實(shí)戰(zhàn)教程》以工業(yè)機(jī)器人故障診斷與維護(hù)平臺(tái)為載體，以ABB 工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，從工業(yè)機(jī)器人安全、常用維護(hù)工具入手，圍繞工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷、維護(hù)與維修，以及工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)維修這一主要內(nèi)容，用詳細(xì)的操作步驟及圖文對(duì)ABB 工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修等進(jìn)行講解，并總結(jié)了ABB 工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障的處理及控制柜故障診斷技巧，便于讀者掌握工業(yè)機(jī)器人相關(guān)的常見(jiàn)故障診斷、周期維護(hù)保養(yǎng)及維修操作。

滾動(dòng)接觸按照接觸位置的幾何形狀可分為平面滾動(dòng)接觸、三維滾動(dòng)接觸。其中,平面滾動(dòng)接觸的自由度為1,例如滾柱軸承。三維滾動(dòng)接觸允許圍繞通過(guò)接觸點(diǎn)的任意軸旋轉(zhuǎn)所以自由度為3。

機(jī)器人自由度1)基本概念機(jī)器人的自由度是指其末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目,但不包括末端執(zhí)行器的開(kāi)合動(dòng)作。例如,機(jī)器人手抓的握緊、松開(kāi)動(dòng)作并不屬于機(jī)器人的自由度。自由度是衡量機(jī)器人靈活性的一個(gè)重要技術(shù)指標(biāo),它由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的,并直接影響到目標(biāo)作業(yè)的動(dòng)作執(zhí)行效果。

突出應(yīng)用能力和創(chuàng)新素質(zhì)的培養(yǎng)，地介紹了工業(yè)機(jī)器人基本操作，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人的示教器、軟件等進(jìn)行詳細(xì)的講解；通過(guò)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系數(shù)據(jù)設(shè)置與校準(zhǔn)，介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本安裝調(diào)試方法；詳細(xì)闡述了工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)線中的編程與應(yīng)用；講解了工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及工作站邏輯配置；并對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人柔性制造系統(tǒng)進(jìn)行詳解。