工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、和傳感系統(tǒng)四部分組成。

工業(yè)機器人執(zhí)行機構(gòu)是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運動副組成。

1、手部

  工業(yè)機器人的手部也叫做末端執(zhí)行器，是裝在機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。手部對于機器人來說是完成作業(yè)好壞，評價作業(yè)柔性好壞的關(guān)鍵部件之一。手部可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類似人手的手爪，也可以是進行某種作業(yè)的工具，比如機器人手腕上的焊槍、油漆噴頭等等。各種手部的工作原理不同，機構(gòu)形式各異，常用的手部按其夾持原理的不同，可分為機械式、磁力式和真空式三種。

2、腕部

  工業(yè)機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支撐手部的作用。機器人一般具有六個自由度才能使手部達到目標位置和處于期望的姿態(tài)，腕部的自由度主要是實現(xiàn)所期望的姿態(tài)，并擴大臂部運動范圍。手腕按自由度個數(shù)可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。腕部實際所需要的自由度數(shù)目應根據(jù)機器人的工作性能要求來確定。在有些情況下，腕部具有兩個自由度：翻轉(zhuǎn)和俯仰或翻轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)。有些機器人沒有手腕部件，而是直接將手部安裝在本體的前段比如碼垛機器人；有的腕部為了特殊要求還有橫向移動自由度。

特種機器人為生活帶去的便利

我們?nèi)债a(chǎn)見到的特種機器人通常是服務生活的商用機器人、清潔機器人等，針對某些特殊領(lǐng)域中會有我們不常見的巡邏機器人和排爆機器人。這些機器人的體積有大有小，但不同機器人的功能差異性較高，但無一例外的是這些都是由專門人員控制服務人類生產(chǎn)生活的智能設(shè)備，對于前兩種常見機器人而言，我們在銀行、在商場寫字樓、在任何公共場合都有見到他們的機會并且提供各種智能化服務。不僅提升了生活的便利性也降低了由于服務不到位產(chǎn)生矛盾的概率；而后兩種非常見的機器人運用的場合也具有特殊性，在一些事故現(xiàn)場、研發(fā)基地等人類行為限制的領(lǐng)域都可以見到他們的身影，甚至在某些現(xiàn)場等危險區(qū)域也有他們的參與，正是因為他們的存在為科學界深入研究某些極限領(lǐng)域提供了極大的可能性，人類的進步也離不開機器人行業(yè)的發(fā)展。在20世紀覺得不可能實現(xiàn)甚至有爭議的機器人在21世紀已經(jīng)向我們走來，機器人技術(shù)與AI技術(shù)的結(jié)合已經(jīng)大大提升人類生活的便利性。

智能機器人使用過程中的注意事項

一、要經(jīng)常對電源進行維護

現(xiàn)如今機器人的功能非常強大，就拿視頻功能來講，雷神智能機器人視頻功能模塊做的就非常強大。不過需要注意的是，不管是哪種類型的機器人，功能模塊再強大也需要注意電源的維護，只有保證電源正常機器人才能擁有用武之地。因此，建議企業(yè)在使用機器人的同時也要注意做好電源的維護工作。

二、要有足夠的工作空間

機器人在工作狀態(tài)下需要用電能來維持，尤其是對于用來企業(yè)生產(chǎn)的機器人來講，假如因為工作空間的問題使機器人在運行的過程中頻繁拉扯電源線，就會很容易造成電源線松動，以至于電能不能夠為機器人正常供給。所以，建議企業(yè)在初期安裝機器人時應當在工作環(huán)境和空間上留出余量，以保證機器人能夠有合適的運行空間。

三、注意及時對機器人零件進行保養(yǎng)

在使用機器人?的過程當中需要經(jīng)常對其零件進行維修保養(yǎng)，相對于企業(yè)使用的機器人來說，由于?使用頻率比較大且每次使用時間也比較長，在運行時難免會造成零件的磨損。所以，為了確保后期生產(chǎn)效率，應當定期為機器人做檢查，并做好維護保養(yǎng)工作。

焊接機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計

由于所設(shè)計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保障產(chǎn)品能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，焊縫自動焊接，要求所設(shè)計的產(chǎn)品應該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定。

根據(jù)產(chǎn)品各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設(shè)計方法，把焊接機器人機構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責焊縫準確，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別。

另外，產(chǎn)品控制設(shè)備和電機驅(qū)動器集成安裝于焊接機器人移動平臺上，使其體積較小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，增強其系統(tǒng)牢靠性。