亮點(diǎn)裝備——并聯(lián)分揀工業(yè)機(jī)器人制造商

功能特點(diǎn)：速度快，柔性強(qiáng)，負(fù)載大（有效荷重高達(dá)3KG），頂置式安裝，采用可沖洗式的衛(wèi)生設(shè)計(jì)，出眾的跟蹤性能，集成視覺(jué)軟件，LW并聯(lián)機(jī)械手是實(shí)現(xiàn)拾放料作業(yè)的三角式，機(jī)器人解決方案，擁有速度快、荷重大、精度佳、可靠性高、易用性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)。能輕松集成到機(jī)械設(shè)備及生產(chǎn)線中，廣泛適用于各類包裝應(yīng)用。

盡管并聯(lián)機(jī)器人有如此多的優(yōu)良品質(zhì)，然而從外觀看這些“機(jī)械”就能明顯感覺(jué)，它們的機(jī)構(gòu)普遍比較復(fù)雜，支鏈、鉸鏈較多。事實(shí)上，并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程就不是一項(xiàng)輕松愉快的工作。如何根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品的功能要求來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人，更成為近20年來(lái)國(guó)際上研究的一個(gè)熱點(diǎn)和難點(diǎn)。

自上世紀(jì)八十年代以來(lái)，一類以并聯(lián)機(jī)構(gòu)為主機(jī)構(gòu)的新型工業(yè)機(jī)器人(并聯(lián)機(jī)器人)為某些特定工業(yè)領(lǐng)域不斷提供出更為的解決方案，引起了工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的普遍關(guān)注。在各種各樣的并聯(lián)機(jī)器人種類之中，存在一類由外轉(zhuǎn)動(dòng)/移動(dòng)副驅(qū)動(dòng)、含平行四邊形支鏈的并聯(lián)機(jī)器人(又稱為并聯(lián)機(jī)械手)。這類機(jī)器人因可將驅(qū)動(dòng)裝置布置在靜平臺(tái)(機(jī)架)上，而且從動(dòng)臂多采用輕質(zhì)細(xì)桿制作而成，故末端動(dòng)平臺(tái)可獲得很高的運(yùn)動(dòng)速度和加速度，特別適合于高速物流生產(chǎn)線上物料的分揀、搬運(yùn)和抓放等操作，因此成為近年來(lái)研究和開(kāi)發(fā)的熱點(diǎn)。

并聯(lián)機(jī)器人具備彎曲剛度高、速度更快、軟性強(qiáng)、重量較輕等優(yōu)勢(shì)，與串連智能機(jī)器人一起組成工業(yè)機(jī)械手的關(guān)鍵一部分。運(yùn)用在食品類、、電子器件等輕工行業(yè)中運(yùn)用為普遍，在原材料的運(yùn)送、包裝、快遞分揀等層面擁有 的優(yōu)點(diǎn)。近些年，伴隨著并聯(lián)機(jī)器人在銷售市場(chǎng)中的運(yùn)用日漸從普遍，已變成工業(yè)機(jī)械手要求提高的新鮮血液。

自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的一大類，是國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究得的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。但這類機(jī)構(gòu)有很多關(guān)鍵性技術(shù)沒(méi)有或沒(méi)有完全得到解決，比如其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、動(dòng)力學(xué)模型的建立以及并聯(lián)機(jī)床的精度標(biāo)定等。從完全并聯(lián)的角度出發(fā)，這類機(jī)構(gòu)必須具有6個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈。但現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，也有擁有3 個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈的6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-PRPS 和3-URS 等機(jī)構(gòu)，還有在3 個(gè)分支的每個(gè)分支上附加1個(gè)5桿機(jī)構(gòu)作這驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)等。

并聯(lián)機(jī)器人自由配置是指機(jī)構(gòu)自由度的組合方式。從已有的機(jī)型來(lái)看，2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)都是平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，自由度配置相對(duì)簡(jiǎn)單。3、4.、5自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，如常見(jiàn)的3自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)配置主要有4類，包括3平移DOF機(jī)構(gòu)，如DELTA機(jī)構(gòu)；3轉(zhuǎn)動(dòng)DOF機(jī)構(gòu)，如3—3R球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)等。