全書由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機(jī)與視覺系統(tǒng)標(biāo)定、視覺測(cè)量、視覺控制、視覺控制的應(yīng)用。本書從控制角度，以能夠進(jìn)行工程實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，以機(jī)器人的視覺控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺測(cè)量的原理與方法、視覺控制的原理與實(shí)現(xiàn)，并給出了機(jī)器人視覺測(cè)量與控制的應(yīng)用示例。本書面向從事機(jī)器人研究和應(yīng)用的科技人員，注重反映本領(lǐng)域的研究前沿和可實(shí)現(xiàn)性?？勺鳛闄C(jī)器人、計(jì)算機(jī)視覺等領(lǐng)域科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書，也可作為控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)等學(xué)科的研究生和高年級(jí)本科生的教材。

專注于三維機(jī)器視覺檢測(cè)技術(shù)的研發(fā)和推廣，先臨三維擁有多項(xiàng)三維測(cè)量領(lǐng)域的核心技術(shù)，帶來多款自主研發(fā)設(shè)備包括激光手持3D檢測(cè)系統(tǒng)、藍(lán)光3D檢測(cè)系統(tǒng)以及機(jī)器人智能3D檢測(cè)系統(tǒng)、便攜式無線光學(xué)CMM系統(tǒng)等，滿足來自航空航天、汽車及交通工具、能源、工業(yè)產(chǎn)品等制造領(lǐng)域的多項(xiàng)應(yīng)用需求，包括三維檢測(cè)，模擬，逆向工程及產(chǎn)品改造等

系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識(shí)別定位，基本原理是對(duì)生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行特征提取，利用分類器對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別，再利用坐標(biāo)變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機(jī)構(gòu)來完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動(dòng)作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過工業(yè)攝像機(jī)對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行采集，然后由經(jīng)圖像預(yù)處理單元對(duì)圖像進(jìn)行中間處理，將處理好的結(jié)果送達(dá)執(zhí)行模塊。在工件的識(shí)別過程中，應(yīng)該包括所識(shí)別工件的種類，如果是工件的定位過程中，應(yīng)該包括工件的具體位置，后通過計(jì)算機(jī)發(fā)送指令信號(hào)給執(zhí)行單元來完成終的工作要求。