桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等)下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

      桁架機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成。因此，才有了3軸機械手、4軸機械手、6軸機械手的出現(xiàn)，上下料桁架機械手節(jié)約了人力和物力。

　　一、桁架機械手是如何運行的?

　　1、抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

　　毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸?shù)降奈恢?，由氣動或電動定位機構(gòu)進行初步定位，保證每次桁架機械手從同一位置抓取零件。當X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到高度后(不會發(fā)生碰撞)，X軸向左運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

　　2、從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程：

　　當X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時桁架機械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開，當控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機床防護板，然后X軸向左運動(取決于放下料的位置)把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

　　以上動作安排的路徑需要與機械臂配套的上下料機構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足桁架機械手機械臂做X-Z兩維運動的要求。

　　如果實際情況較難滿足，可以為桁架機械手機械臂再增加一個Y軸，這樣機械臂可以就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。三軸桁架機械手機械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。桁架機械手，節(jié)約了生產(chǎn)成本。如有需求，歡迎來電咨詢。

       國內(nèi)機械制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級迫在眉睫，而以工業(yè)機器人為核心的生產(chǎn)線自動化改造成為必然選擇。桁架機械手不但可以為進行操作的工作人員提供一份安全人生保障。同時性能不斷完善的桁架機械手也會在為用戶提供更加好的產(chǎn)品服務，并且終達到為生產(chǎn)企業(yè)減產(chǎn)負擔并且?guī)斫?jīng)濟效益的目的大化。那么桁架機械手的安全裝置都有哪些呢?

　　一、低壓報警裝置和誤操作保護裝置

　　如果在使用桁架機械手的過程中，氣源工作發(fā)生異常，低壓報警裝置便會進行實時偵測，之后及時給予安全警告信號提示操作者采取趨勢。而誤操作保護裝置的重要性則在于，控制機械臂運動的速度維持在正常標準，防止操作人員因為誤操作導致桁架機械手臂快速上升下降造成意外事故的發(fā)生。

　　二、承重極限保護裝置和增壓裝置

　　高品質(zhì)的桁架機械手配備專業(yè)的承重限保護裝置，作用在于當機械手抓取超重的工件時，會發(fā)揮報警信號從而打開自動打開安全閥，防止危險事故的發(fā)生。另一個裝置則是增壓裝置，主要作用是當工作環(huán)境氣源壓力不高或者不穩(wěn)定的時候，通過提高氣源壓力來保證機械手系統(tǒng)的正常工作。

　　三、斷氣保護裝置和夾具自鎖裝置

　　好的耐用的桁架機械手都會配備斷氣保護裝置，并且這種裝置采用的是單向閥以及儲氣罐，可以在時間保護工作人員不受機械手突然斷氣帶來的傷害，還能夠一直持續(xù)保持穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置也是起到斷氣保護的作用，夾具設(shè)有截止閥而能夠確保系統(tǒng)出現(xiàn)漏氣的情況時不會松開。

　　桁架機械手不僅結(jié)構(gòu)簡單投入成本低，而且工作效率非常高，使生產(chǎn)企業(yè)大大降低了用工成本，提高了生產(chǎn)效益。對于生產(chǎn)企業(yè)來說，安全生產(chǎn)是重中之重，以上就是小編給大家?guī)淼蔫旒軝C械手的安全裝置的作用。