目前幾乎所有鑄件類產(chǎn)品的合模線、飛邊和料口等要人工用不同的工具來去掉。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動強度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時代，這些問題就交給機器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個面需要去毛刺，機器人怎么解決這個問題呢？

這個可以由機器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來實現(xiàn)

2. 對于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機器人帶動銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準(zhǔn)確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。應(yīng)用該類機器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。我司基于全球領(lǐng)i先的機器人離線編程軟件的基礎(chǔ)是，結(jié)合打磨工藝調(diào)整，實現(xiàn)了真正意義上的機器人打磨和拋光水龍頭等復(fù)雜曲面零件。

一般是沒有用到力控的，但是機器人可能會加上電流異常的保護(hù)措施。為了保證質(zhì)量，隔一段時間，末端工具要用視覺來檢測一次。3. 在去毛刺的應(yīng)用中碰到的難點之一是毛刺大小不規(guī)則。而對于加工來說，切削條件不可變，因此會形成切削過大、斷續(xù)切削等問題。之二是形狀不規(guī)則，只能近似加工。對于不規(guī)則，不連續(xù)的毛刺去除，刀具也容易損耗。這些需要力控、采用被動的柔順裝置或者視覺識別來解決。通過機器人的編程，使機器人手部的主軸和去毛刺工具可以到達(dá)工件需要去毛刺的部位，并根據(jù)去毛刺的需要，分別在刀庫里，調(diào)配拋光輪、毛刷盤、刀具等去毛刺工具，完成各種工藝的去毛刺加工。

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當(dāng)前機器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點：

對類似于水龍頭等目標(biāo)工件的打磨拋光工藝來說，外形曲面,曲線比較復(fù)雜，要求機器人能完成高的精度要求的數(shù)千點打磨軌跡，這對機器人的運動編程提出了較高的要求。合理的方式是通過離線模擬仿i真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機器人配置有功能強大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。而其數(shù)據(jù)化輸入模塊，采用了當(dāng)下市場流行的應(yīng)用軟件，如CAD計算機輔助設(shè)計模型、3D掃描器、CMM及CNC等標(biāo)準(zhǔn)工具，能盡大可能地實現(xiàn)工件完全的機器人自動化柔性精密打磨加工。

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為什么需要打磨機器人

很多鑄件要人工打毛刺，不僅費時，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手還常常受傷。打毛刺工作現(xiàn)場的空氣染污和噪聲會損害操作者的身心健康。各種材質(zhì)和形狀物體的打磨，拋光等工作在德國早已由機器人來完成。本方案所介紹的打磨機器人就是為一著i名德國企業(yè)設(shè)計生產(chǎn)的。當(dāng)前機器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點：打磨砂帶會隨著持續(xù)使用而逐漸磨損，因此需要機器人通過記錄或加裝力矩檢測傳感器的方式來實時跟蹤砂帶的磨損情況，從而適時調(diào)整打磨軌跡，保證打磨質(zhì)量。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司），專注于從事工業(yè)機器人系統(tǒng)集成及整體解決方案，是一家集設(shè)計研發(fā)，系統(tǒng)集成，銷售，服務(wù)于一體的工業(yè)自動化技術(shù)公司。我們以“專業(yè)，創(chuàng)新，服務(wù)，誠信”為宗旨，為客戶提供優(yōu)越的解決方案及整套的交鑰匙工程，以助于客戶提高業(yè)績，提升質(zhì)量的同時改善環(huán)境并降低成本投入。工人一看就知道哪條邊哪個面需要去毛刺，機器人怎么解決這個問題呢。