本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)細(xì)節(jié)

1. 常規(guī)檢查：

A、本體清潔，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工作對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行除塵清潔。

B、本體和6軸工具端固定檢查，檢查本體及工具是否固定良好。

C、各軸限位擋塊檢查。

D、電纜狀態(tài)檢查，檢查機(jī)器人信號(hào)電纜、動(dòng)力電纜、用戶電纜、本體電纜的使用狀況與磨損情況。

E、密封狀態(tài)檢查，檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油、滲油現(xiàn)象。

工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)

2. 功能測(cè)量：

A、溫度檢查，通過專業(yè)的紅外線溫度qiang確認(rèn)馬達(dá)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的溫度是否正常，并通過數(shù)值來比較各軸馬達(dá)與標(biāo)準(zhǔn)值是否一致。

B、噪音檢查，通過噪音檢測(cè)儀來檢查馬達(dá)或減速箱在手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下是否有異常，從而作為檢查部件狀態(tài)的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。

C、重復(fù)精度檢查，通過使用百分表來確認(rèn)機(jī)器人的重復(fù)精度是否正常。

D、機(jī)械零位測(cè)量，檢測(cè)機(jī)器人的當(dāng)前零位位置與標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定wei置是否一致。

E、電機(jī)抱閘狀態(tài)檢查，檢測(cè)打開電機(jī)抱閘電壓值，測(cè)試各軸電機(jī)抱閘功能。

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。

當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的實(shí)例。

主要研究?jī)?nèi)容

（1）示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究

①關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。

②柔性仿形噴涂機(jī)器人開發(fā)：柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)，整機(jī)安全防爆、防護(hù)技術(shù)開發(fā)，高速噴杯噴涂工藝研究。

③焊接機(jī)器人（把弧焊與點(diǎn)焊機(jī)器人作為負(fù)載不同的一個(gè)系列機(jī)器人，可兼作弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、裝配、切割作業(yè)）產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。

機(jī)器人化機(jī)械研究開發(fā)

①并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)床（VMT）與機(jī)器人化加工中心（RMC）開發(fā)研究

包括VMT與RMC智能化結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)技術(shù)；VMT與RMC關(guān)鍵傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)技術(shù)；VMT與RMC加工、裝配、擺放、涂膠、檢測(cè)作業(yè)技術(shù)；VMT與RMC監(jiān)控檢測(cè)技術(shù)開發(fā)；VMT與MRC智能化開式CMC控制系統(tǒng)開發(fā)；系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件開發(fā)；智能化機(jī)構(gòu)、材料機(jī)電一體化技術(shù)；作業(yè)狀態(tài)變量智能化傳感技術(shù)；機(jī)電一體化的多功能及靈巧作業(yè)終端；通用智能化開式CNC控制硬軟件系統(tǒng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)理論；RMC智能控制理論；VMT與RMC典型應(yīng)用工程開發(fā)。