水下機(jī)器人

水下機(jī)器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人。水下環(huán)境惡劣危險(xiǎn)，人的潛水深度有限，所以水下機(jī)器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。從載體提取原始導(dǎo)航文件，然后用已知的海底標(biāo)記物改正，生成改進(jìn)的導(dǎo)航文件。無人遙控潛水器主要有：有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。

典型的遙控潛水器是由水面設(shè)備（包括操縱控制臺(tái)、電纜絞車、吊放設(shè)備、供電系統(tǒng)等）和水下設(shè)備（包括中繼器和潛水器本體）組成。潛水器本體在水下靠推進(jìn)器運(yùn)動(dòng)，本體上裝有觀測(cè)設(shè)備（攝像機(jī)、照相機(jī)、照明燈等）和作業(yè)設(shè)備（機(jī)械手、切割器、清洗器等）。

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我們首先要講一講它的特點(diǎn)。通常，我們說水下機(jī)器人的發(fā)展有60年的歷史，這主要指世界水下機(jī)器人的發(fā)展歷史，對(duì)于中國，我們大概經(jīng)歷了30多年的水下機(jī)器人發(fā)展過程。水下機(jī)器人主要分成兩種：遙控水下機(jī)器人和自主水下機(jī)器人。

對(duì)于遙控水下機(jī)器人，需要電纜將它和母船進(jìn)行連接，母船通過電纜為它提供能源，它通過電纜向母船回傳獲得的數(shù)據(jù)。整個(gè)過程中因?yàn)橛心复闹С?，所以它不?huì)跑得很遠(yuǎn)，也正因此，它只能在水下的一個(gè)小范圍，或者局部范圍內(nèi)做定點(diǎn)觀測(cè)。

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觀察型ROV（IROV）

觀察型ROV通常用于水下結(jié)構(gòu)和硬件的檢查、測(cè)量、打撈、收集物理和圖像樣本等。IROV可以配備與WROV相似的機(jī)械手，但該機(jī)械手并非固定搭配，而是能被隨時(shí)拆除，這使得IROV擁有很大的靈活性，在執(zhí)行不同任務(wù)時(shí)選用不同的設(shè)備。早期IROV使用液壓推進(jìn)方式，目前則越來越多地使用電力推進(jìn)。在南海，越南、等國注重在政治上、法律上尋找依據(jù)的同時(shí)，大力加強(qiáng)海上軍事力量建設(shè)，加緊對(duì)其所占有的島礁積極建設(shè)和發(fā)展旅游，造成非軍事化利用的既成事實(shí)，增加解決的難度。大部分IROV的工作水深在1000米以內(nèi)。IROV因兼顧功能和成本，廣泛用于海洋可再生能源領(lǐng)域。

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