有軌巷道堆垛起重機是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的起重機，通常簡稱為堆垛機。它是立體倉庫中重要的起重運輸設備，是代表立體倉庫特征的標志。其主要用途是在高層貨架倉庫的巷道內(nèi)沿軌道運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口，完成出入庫作業(yè)。堆垛機做為立體倉庫中重要的起重運輸設備，也得到了較快的發(fā)展。

堆垛機貨叉伸縮方向的定位控制

堆垛機貨叉伸縮方向的定位控制：

貨叉伸縮方向于水平運行方向，其控制目標是實現(xiàn)貨叉的中位（位于載貨臺中央）和左/右極限位置的控制，確保能夠完成貨物的存取功能，貨叉的操作分伸叉和收叉兩個動作，涉及到伸叉到位和收叉到位的定位控制。

1、行程開關和撞塊

行程開關配合撞塊的控制方式通常用于檢測伸叉到位，在載貨臺（或貨叉固定部分）上布置行程開關，在貨叉可移動部分上布置撞塊，當貨叉到達左/右極限位置時，對應的行程開關碰到撞塊，檢測到信號，通過堆垛控制系統(tǒng)，完成貨叉的伸叉操作。

這種控制方式比較簡單，但占用的空間比較大，在要求貨叉截面較小時比較難布置。目前，很多堆垛機廠家選擇應用旋轉編碼器來實現(xiàn)左右極限位置的定位，定位準準度較高，調試方便。

2、接近開關和檢測支架

通常是貨叉固定部分布置接近開關，在貨叉可以移動部分布置檢測支架。貨叉回到中位時接近開關檢測到信號，通過堆垛機控制系統(tǒng)完成貨叉的收叉操作。

堆垛機貨叉每個階段都有自己的目標。

確定倉庫形式、作業(yè)方式和機械設備參數(shù)

倉庫的形式需要在調查倉庫貨物種類的基礎上確定。一般采用單位貨物格式倉庫。儲存的貨物單件或者小件，批量較大的，可以使用重力式貨架或者其他直通式倉庫。根據(jù)進出庫(整臺或零出口倉庫)的工藝要求，確定是否需要堆垛取貨作業(yè)，如果需要取貨作業(yè)，則確定取貨作業(yè)方式。

自動化倉庫中還有一種操作模式。也就是說，貨物可以放在附近的倉庫里，尤其是對于那些經(jīng)常超長和過重的貨物，應該盡可能的放遠。工作地點靠近貨物和交貨地點，這不僅縮短了倉儲時間，而且節(jié)省了搬運成本。

自動化倉庫使用各種各樣的機械設備，包括道路堆垛機、連續(xù)輸送機、高層貨架和高度自動化的車輛。在倉庫的整體設計中，應根據(jù)倉庫的規(guī)模、貨物的種類、貨物進出的頻率等選擇蕞合適的機械設備，確定這些設備的主要參數(shù)。