國(guó)內(nèi)外在許多領(lǐng)域里已經(jīng)開(kāi)始應(yīng)用全位置管板自動(dòng)焊機(jī)器人，其功能也在不斷地改善和豐富，但是這些設(shè)備普遍存在適用范圍窄，接縫位置偏差較大的場(chǎng)合難以應(yīng)用、或者需要手工輔助定位焊接等缺點(diǎn)。 機(jī)器人是一個(gè)可編程和具有運(yùn)行程序能力的機(jī)械裝置，焊接機(jī)器人的功能強(qiáng)弱和智能水平很大程度上取決于機(jī)器人的可編程能力。隨著機(jī)器人在生產(chǎn)乃至生活中的應(yīng)用范圍不斷地?cái)U(kuò)大，其所能和所需完成動(dòng)作的復(fù)雜程度也不斷提升。

結(jié)構(gòu)為對(duì)接式深內(nèi)孔焊，焊后可進(jìn)行渦流探傷和射線探傷，焊縫質(zhì)量可控。另外，這種結(jié)構(gòu)與正面焊相比，換熱管相對(duì)較短、管孔相對(duì)較小，且換熱管與管孔間不存在間隙。并且因?yàn)橛袀€(gè)小凸臺(tái)，增加了焊接接頭的柔性，焊縫能承受更大的交變溫度變化，并且接頭在焊后無(wú)應(yīng)力集中。

　　但這種結(jié)構(gòu)焊接較為困難，并只能“盲焊”，焊完一根，探傷一根，試壓查漏一根，而且凸臺(tái)的加工也較為困難。所以，制造周期長(zhǎng)，加工成本高，這種結(jié)構(gòu)只用于對(duì)泄漏要求極其嚴(yán)格的特殊場(chǎng)合。

如何掌握焊接電弧停留時(shí)間的長(zhǎng)短，主要是看熔池的溫度。焊接時(shí)，當(dāng)焊接電弧處于板材坡口處，靠管子側(cè)的熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶，這時(shí)我們移開(kāi)板材坡口處電弧，繼續(xù)向管子側(cè)進(jìn)行焊接。同樣，當(dāng)板材坡口側(cè)熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶時(shí)，移開(kāi)管子側(cè)電弧繼續(xù)向板材坡口側(cè)焊接。在焊接的過(guò)程中，如果掌握不好電弧的停留時(shí)間，很容易產(chǎn)生未熔合和咬邊等焊接缺陷。