焊接機器人的設(shè)計越來越復雜

，機械性能、成本因素、能耗功率、可移動性、動態(tài)特性和動力驅(qū)動等都是要充分考慮的。尤其是機器人要在高速運轉(zhuǎn)下工作，如何克服噪音和振動等因素就是要充分考慮的問題。焊接機器人的這種焊接技術(shù)對工件的裝配間隙要求低，消除了激光焊接存在的固有缺陷，使焊縫更加致密，同時還能提高電弧的穩(wěn)定性和功率密度，提高焊接速度和焊縫熔深，具有熱影響區(qū)小，變形低，消除起弧時的不良缺陷等優(yōu)點。在焊接機器人的設(shè)計中，我們越來越發(fā)現(xiàn)，仿生學的作用愈發(fā)明顯，機器人和人類一樣，在本質(zhì)上都是物質(zhì)決定意識的產(chǎn)物，或者說都是按照一定程式在特定觸發(fā)環(huán)境下去工作的。和人類運動能夠產(chǎn)生的各種障礙一樣，焊接機器人在工作狀態(tài)下也會遭遇因為原始設(shè)計對環(huán)境考慮不周而發(fā)生的問題。比如人類在進化過程中，因為環(huán)境的改變可能會發(fā)生職業(yè)病，比如闌尾的設(shè)計就是進化的多余產(chǎn)物，機器人也是如此，設(shè)計是根據(jù)特定的環(huán)境，可能會因為突發(fā)環(huán)境的變化而產(chǎn)生故障，因為此時焊接機器人仍然按照原有程式運作。在焊接機器人系統(tǒng)穩(wěn)定性和機械可靠性以及操作安全性越來越提高的今天，這種環(huán)境變化而產(chǎn)生故障因為越來越引起人們的重視，這可能會導致機器人因為判斷問題而錯誤操作。

焊接機器人的故障分析原則

焊接機器人的故障分析一般采用故障樹分析法，將系統(tǒng)故障原則從頂層總體到下層細分，逐個排查，找出系統(tǒng)的薄弱環(huán)節(jié)，通過對于多個故障的分析實現(xiàn)解決問題的目的。為了適應(yīng)不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。故障樹分析法是把系統(tǒng)不希望發(fā)生的失效狀態(tài)作為頂事件，分析歸納出所有可能導致頂事件的中間事件，再找出所有可能導致這些中間故障事件的直接原因，以此逐層推導，一直找到所有可能引起部件發(fā)生故障的底事件，并運用對應(yīng)的邏輯門和符號把頂事件、中間事件及底事件串聯(lián)起來，形成一幅由上到下的樹狀邏輯關(guān)系圖，即故障樹。焊接機器人廠家也以故障樹分析法為基本方法，在此基礎(chǔ)稍作改進，通過熟悉系統(tǒng)、調(diào)查事故、確定頂事件、分析原因、繪制事故樹、定性分析、計算頂事件概率、定量分析，結(jié)合模糊分析方法對焊接機器人故障進行具體分析。

焊接機器人的運動規(guī)劃如何進行？

對焊接機器人的運動軌跡進行規(guī)劃時，需要研究機器人在關(guān)節(jié)空間和任務(wù)空間中的插補以及軌跡生成方法，找到既不能對機器人的硬件系統(tǒng)有所損耗、又要能保證有效率地完成規(guī)劃路徑的軌跡規(guī)劃算法。

焊接機器人廠家采用了以目標距離為原則的調(diào)速方式。焊絲從焊盤上拉取出來的時候會產(chǎn)生一定的阻力，焊絲長度越大，送絲阻力越大。目標距離值的確定：當焊接機器人實時關(guān)節(jié)末端與焊點之間的距離大于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于大距離值。當焊接機器人實時關(guān)節(jié)末端與焊點之間的距離小于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于此距離值。

焊接機器人的檢查及維護

月檢查及維護

1.潤滑機器人各軸。其中1-6軸加白色的潤滑油。油號86E006。然而焊接變位機的結(jié)構(gòu)也有三種，一是單回轉(zhuǎn)式，使用比較廣，為了適應(yīng)不同工件裝夾需要，還有三種基本型式，立式、臥式和雙座式。2.RP變位機和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號:86K007 3.RP變位機上的藍色加油嘴加灰色的導電脂。油號:86K004 4.送絲輪滾針軸承加潤滑油。(少量黃油即可)5.清理清槍裝置，加注氣動馬達潤滑油。(普通機油即可)6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機。7.檢查焊機水箱冷卻水水位，及時補充冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)8.完成1-8項的工作外，執(zhí)行周檢的所有項目。

四.焊接機器人的維護保養(yǎng)工作由操作者負責，其中人員分配如下:

每次保養(yǎng)必須添寫保養(yǎng)記錄，設(shè)備出現(xiàn)故障應(yīng)及時匯報給維修，并詳細描述故障出現(xiàn)前設(shè)備的情況和所進行的操作，積極配合維修人員檢修，以便順利恢復生產(chǎn)!公司對設(shè)備保養(yǎng)情況將進行不定期抽查。隨著自動焊接設(shè)備市場的擴大，市場上焊接機器人的銷量越來越高，很多焊接企業(yè)都在應(yīng)用一些自動焊接機器人代替人工進行焊接作用。建議操作者在每班交接時仔細檢查設(shè)備完好狀況，記錄`好各班設(shè)備運行情況。