根據(jù)用戶需要，本方案給出位置（x,y,z）方位姿態(tài)（α，β）及定位狀態(tài)（_type）6個參數(shù)，實時傳送到控制系統(tǒng)的主機中。針對位置精度，通過實時載波相位差分（RTK）技術(shù)保持厘米級精度；現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業(yè)。針對方位姿態(tài)，通過加長基線長度，配置高精度測向板卡和測量天線，從而保證單臺堆取料機在作業(yè)過程中的安全和可靠性。

同時通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出相鄰兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發(fā)生碰撞的可能性，使得作業(yè)人員進行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現(xiàn)多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業(yè)。

流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米級定位結(jié)果，歷時不到一秒鐘。其次，我們又能準(zhǔn)確測定我們所在地點A至之間的距離，那么A點一定是位于以為中心、所測得距離為半徑的圓球上?；鶞?zhǔn)站的位置可以根據(jù)具體需要設(shè)置在任意位置，在本系統(tǒng)中，選取中控室安裝一臺基準(zhǔn)站，每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，分別安裝在大機回轉(zhuǎn)中心點和大臂頭部中心點處，流動站安裝位置

1為1號流動站，2為2號流動站。兩個流動站實時檢測空間的三維坐標(biāo)信息， 并通過以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控plc就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過使用流動站和基準(zhǔn)站來檢測的大臂位置信息可以到厘米級，并且不受堆取料機自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確。克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，而造成的誤差累積問題。3系統(tǒng)系統(tǒng)的主要作用是負(fù)責(zé)人機交互，用直觀的方式將整個料場所有設(shè)備的運行狀態(tài)顯示在上位機屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠?qū)崟r的對料場生產(chǎn)進行監(jiān)控和管理，預(yù)防生產(chǎn)事故發(fā)生，提高作業(yè)效率和堆取精準(zhǔn)度。