可調(diào)連桿連接方式-環(huán)形自動裝配線

循環(huán)輸送線的環(huán)形導(dǎo)軌上，有多個滑座，這些滑座可通過可調(diào)連桿連接在一起，實現(xiàn)同步運動:

為了保證滑座在導(dǎo)軌上的順暢運行，進行設(shè)計的時候，需要把如下幾點考慮進去：

1. 連桿的長度盡量短

2. 連桿的長度需要可微調(diào)，為可調(diào)連桿，確?；g距的準確性；結(jié)構(gòu)如下圖所示，關(guān)節(jié)軸承為外螺紋桿端形式，兩個關(guān)節(jié)軸承的螺紋分別為左旋和右旋；轉(zhuǎn)動連接桿，即可微調(diào)連桿長度（可調(diào)連桿，可從市面上采購；也可自行加工裝配）：

3. 選擇具有合適的原始游隙的關(guān)節(jié)軸承，安裝到滑座上的銷子之后，能夠具有合適的工作游隙：

4. 滑座的數(shù)量建議選擇奇數(shù)：

初步定位方式，可分為如下兩種：

一：少工位，短線體

伺服電機運行于速度控制模式，配合限位開關(guān)，實現(xiàn)比較精準的初定位。也可以兩個開關(guān)：個開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個開關(guān)觸發(fā)停車指令：。伺服電機也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實現(xiàn)準確的初步定位；不過由于一直往一個時針方向循環(huán)運動，會有累計誤差的存在，建議安裝原點檢測開關(guān)，當運行一定次數(shù)后重新找原點，以消除累計誤差：

二：多工位，長線體

由于皮帶/鏈條較長，受彈性及變形的影響，循環(huán)運動的累計誤差較大，如果伺服電機采用位置控制模式，二次定位可能會產(chǎn)生故障（定位銷無法到位或者引起伺服電機報警）?？纱蜷_/閉合的360度整圓弧導(dǎo)軌管道的旋轉(zhuǎn)加工，比如分瓣式切割坡口機，切割刀具需要繞著管道旋轉(zhuǎn)，為了實現(xiàn)此圓周運動，這時候旋轉(zhuǎn)加工設(shè)備就需要使用到帶齒圈的圓弧導(dǎo)軌，請參考說明文章：帶齒輪齒圈驅(qū)動滑座的弧形導(dǎo)軌。建議伺服電機采用速度控制模式，通過對射開關(guān)檢測滾輪位置來實現(xiàn)初步定位：3個開關(guān)配合工作，個開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個開關(guān)觸發(fā)二次減速指令，第三個開關(guān)觸發(fā)停車指令；也可以兩個開關(guān)：個開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個開關(guān)觸發(fā)停車指令：

進行伺服電機選型時，由于是多個滑座同步驅(qū)動，建議選擇同樣功率轉(zhuǎn)速情況下的大慣量電機。如果電機慣量偏小，加減速會比較慢，也有可能產(chǎn)生過沖現(xiàn)象。

伺服電機采用位置控制模式時：一般環(huán)形線的應(yīng)用，電機只往一個方向轉(zhuǎn)動，很少有正反轉(zhuǎn)的應(yīng)用；要保證把正確的機械傳動系統(tǒng)的傳動比值，輸入到電氣控制系統(tǒng)中；這可以大大減小甚至消除機械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生的累計誤差：