實施方法

1) 堆取料機走行位置檢測、懸臂俯仰角檢測、懸臂旋轉(zhuǎn)角檢測；

2) 中控樓頂安裝基準站系統(tǒng)，堆取料機安裝移動站系統(tǒng)；

3) 配置聯(lián)通電臺；

4) 將檢測到的各堆取料機數(shù)據(jù)傳給機上PLC。機上的PLC再根據(jù)現(xiàn)場的工藝需要進行相關的控制。

第2章功能特點

采用GNSS露天移動設備實時姿態(tài)測量系統(tǒng)進行堆取料機相關數(shù)據(jù)采集，將計算的準確結(jié)果傳給PLC，不但解決了定位行走打滑的問題，而且不需要使用其它位移傳感器數(shù)據(jù)，降低了誤差。低功耗，超小型體積，電磁兼容性，可嵌入安裝于各種儀器設備中而不會相互干擾。同時，計算過程相對簡單、精度高，可以實現(xiàn)多臺堆取料機同場同時作業(yè)，并且能夠?qū)崟r檢測各個懸臂之間的距離，提高了安全性和作業(yè)效率，可以用于多種類型的堆取料機，可以實現(xiàn)無人操作，值得推廣。

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個編碼器的數(shù)值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。GNSS系統(tǒng)主要由三部分構(gòu)成：空間部分、地面監(jiān)控部分、用戶接收機部分?，F(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業(yè)。兩臺堆取料機進入一個場垛進行作業(yè)時，就對兩臺堆取料機同時進行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發(fā)生碰撞，這嚴重影響了堆取料機的同場作業(yè)。

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，本設計采用當今先進的定位手段-RTK GPS測量系統(tǒng)。2)光電編碼器裝置在車輪打滑就會形成累計誤差,相對定位的機械接觸工作方式。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態(tài)實時差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應用的重大里程碑。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術，它能夠?qū)崟r地提供測站點在坐標系中的三維定位結(jié)果，并達到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。

多臺堆取料機的防碰撞控制

為了合理利用堆場，通常一個堆場上會出現(xiàn)多臺堆取料機作業(yè)的情況，現(xiàn)以三臺堆取料機同時工作為例，進行多臺堆取料防碰撞控制的分析。2)天線單元增益高，方向圖波束寬，確保低仰角信號的接收效果，在一些遮擋較嚴重的場合仍能正常收星。設三臺堆取料機分別為A、B、C。則作為A堆取料機，需要同時計算與B堆取料機、C堆取料機之間的距離，即Mindist1AB（共面）、Mindist1AC（共面）、Mindist2AB（異面）、Mindist2AC（異面），然后分別與B堆取料機、C堆取料機的和第二預定距離進行比較，根據(jù)對比情況進行相應的報警。同理，作為B堆取料機和C堆取料機采用同樣地方法進行計算對比，由此可實現(xiàn)多臺堆取料機的防碰撞控制。