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發(fā)布時(shí)間:2021-07-24 22:06  

線控底盤的介紹

線控底盤轉(zhuǎn)向的優(yōu)缺點(diǎn):

線控轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)是由于取消了方向盤與車輪之間的機(jī)械連接,從而是用傳感器獲得方向盤的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。

其缺點(diǎn)是需要模擬一個(gè)方向盤的力。之所以要回饋方向盤的力,是因?yàn)樗鼪]有和機(jī)械部分連接,從而使駕駛員感受不到路面?zhèn)鲗?dǎo)來的阻力,使得路感降低,但是對(duì)于無人車就無需考慮這個(gè)問題了。線控轉(zhuǎn)向取消了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的中間軸連接,實(shí)現(xiàn)了上轉(zhuǎn)向與下轉(zhuǎn)向的非機(jī)械連接,使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更為簡(jiǎn)單,有利于降低自動(dòng)駕駛車制造成本。










底盤線控系統(tǒng)


隨著智能駕駛技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,智能駕駛系統(tǒng)對(duì)底盤線控系統(tǒng)的需求急劇增加,底盤線控系統(tǒng)是這一切的基礎(chǔ)。

近年來,隨著芯片處理能力的快速發(fā)展,以及識(shí)別感應(yīng)裝置的性能提高與成本的降低,以提高車輛全性能為目的的駕駛輔助系統(tǒng)在類別和數(shù)量上都在增加。并且芯片、電機(jī)等技術(shù)的發(fā)展,也加大了底盤控制系統(tǒng)的開發(fā),也為底盤控制系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)積累以及初代產(chǎn)品量產(chǎn)成功帶來了信心。









無人車的發(fā)展現(xiàn)狀

(1)國(guó)內(nèi)的發(fā)展現(xiàn)狀

在我國(guó),無人駕駛技術(shù)始于20世紀(jì)80年代,隨后,高等院校和科研機(jī)構(gòu)對(duì)無人駕駛汽車的進(jìn)行研究,目前大多還處在研發(fā)階段。通過不斷學(xué)習(xí)及算法調(diào)整同時(shí)與人的駕駛行為的模仿,實(shí)現(xiàn)了較為平順的轉(zhuǎn)向效果。

(2)國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀

線控系統(tǒng)的布置使得汽車的內(nèi)部空間具有靈活性,在擁擠的城市路況中行駛也更為平穩(wěn)。并且取消了傳統(tǒng)汽車中的機(jī)械傳動(dòng)裝置,從而使得整車變的更加輕盈,提高了行駛的穩(wěn)定性,更有利于提高動(dòng)力學(xué)性能,路感也隨之提高。

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使得整個(gè)汽車空間的布置更加靈活,并且與提供能源的電池制成一體,既增加了汽車內(nèi)部空間,又提高了車輛行駛穩(wěn)定性。








無人車的自主運(yùn)動(dòng)

無人車是如何實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)的?無人車自主運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)是從感知到運(yùn)動(dòng)的環(huán)路。同時(shí)要考慮到場(chǎng)景感知以及運(yùn)動(dòng)控制中的不確定性,存在的各種誤差。如場(chǎng)景感知的定位、無人車的運(yùn)動(dòng)控制都會(huì)存在誤差。車的運(yùn)動(dòng)不像機(jī)器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn),如有轉(zhuǎn)彎半徑,有速度極限,這就要考慮到運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的問題。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述,因此每一個(gè)時(shí)刻對(duì)車不僅有位置約束,而且還有速度的約束。









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