焊接機(jī)器人工作前需要做哪些準(zhǔn)備

?焊接機(jī)器人工作前需要做哪些準(zhǔn)備

如果工件需要尋位的次數(shù)多，總的尋位時(shí)間會(huì)長(zhǎng)達(dá)幾分鐘到十幾分鐘，使生產(chǎn)節(jié)拍加長(zhǎng)，效率大幅度降低。所以，如果受生產(chǎn)節(jié)拍的限制而不希望在焊接之前讓機(jī)器人過(guò)多地運(yùn)行尋位程序，就應(yīng)根據(jù)焊縫尺寸大小，使各待焊件同一接縫的空間位置的波動(dòng)量控制在0.5~1mm。接頭空間位置的波動(dòng)，還會(huì)使示教的焊縫軌跡和實(shí)際的焊縫軌跡不一致，通過(guò)尋位僅僅能找到起焊點(diǎn)的正確位置，但在起焊后，機(jī)器人還必須具有跟蹤接縫的功能。當(dāng)前，焊接機(jī)器人比較普遍采用電弧跟蹤方法，而電弧跟蹤時(shí)焊必須作橫向擺動(dòng)或電弧（焊絲）作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如果焊縫尺寸較小，工藝上不要求作擺動(dòng)焊，僅僅是為了要進(jìn)行電弧跟蹤而作擺動(dòng)，焊接速度會(huì)由于擺動(dòng)而減慢，使效率降低。

另外，接頭的根部間隙也對(duì)效率有影響，如果工件裝配精度差，接頭間隙時(shí)大時(shí)小，除非采用復(fù)雜的視覺(jué)傳感器和自適應(yīng)控制系統(tǒng)

為什么說(shuō)工業(yè)機(jī)器人至少要有6個(gè)自由度?

因此需要6個(gè)參數(shù)來(lái)描述剛體在三維空間中的位置和姿態(tài)，無(wú)約束的剛體在三維空間中的自由度為6；如果工業(yè)機(jī)器人的末端想要在三維空間中實(shí)現(xiàn)不受約束的運(yùn)動(dòng)，需要6個(gè)自由度。

　　因此，六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的末端坐標(biāo)表現(xiàn)形式為6個(gè)參數(shù)(X,Y,Z,A,B,C)。這六個(gè)自由度是在三個(gè)方向上的平移和繞三個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)。這樣六關(guān)節(jié)機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的位置和姿態(tài)。

　　并不是所有的工業(yè)機(jī)器人都有6個(gè)自由度。大多數(shù)直角機(jī)器人也只有3-4個(gè)自由度。

　　確定一個(gè)工業(yè)機(jī)器人有多少自由度的簡(jiǎn)單而粗糙的方法是數(shù)一數(shù)它有幾個(gè)電機(jī)。

機(jī)械臂與工業(yè)機(jī)器人有什么不同?

機(jī)械臂與工業(yè)機(jī)器人有什么不同？

現(xiàn)在市面上出現(xiàn)了不少的機(jī)械手，很多的小伙伴無(wú)法分辨機(jī)械手和機(jī)器人是不同的概念，今天小編和大家一起來(lái)講解一下。

機(jī)械手是一種機(jī)械裝置，它既可以是自動(dòng)的，也可以由人控制；工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)化設(shè)備的一種，機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一種，它還有其他的形式。因此，盡管兩者的含義不同，但所指的內(nèi)容有重疊之處。

簡(jiǎn)而言之，工業(yè)機(jī)器人有很多種形式，機(jī)械臂就是其中之一。

機(jī)械手是“一種固定或移動(dòng)的機(jī)器”，其結(jié)構(gòu)通常包括一系列相互連接或相對(duì)滑動(dòng)的部件，用于抓取或移動(dòng)物體，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，可重復(fù)的程序設(shè)計(jì)，多自由度(軸)。它的工作方式主要是沿X,Y,Z軸作直線移動(dòng)，以達(dá)到目標(biāo)位置。