關(guān)節(jié)機器人有兩種常用的減速器

機器人作為工業(yè)機器人的核心部件，其減速器與通用減速器相比，具有體積小、功率大、重量輕、操作方便等特點。關(guān)節(jié)機器人有兩種常用的減速器：RV減速器與減速器相比，大噸位工業(yè)機器人的三關(guān)節(jié)腿、腰、肘關(guān)節(jié)具有較高的疲勞強度、剛度和壽命。與傳動相反，RV減速機運動精度隨著運行時間的增加。

減速器

減速器是一種傳動，傳動包括減速器，可用于工業(yè)機器人或機器人的多軸小負載端。大型減速器主要由剛性輪、彈性輪、軸承、波輪、發(fā)電機剛性齒數(shù)稍大于柔性輪減速器的齒數(shù)組成，其特點是體積小，重量輕，承載能力大。

兩者都是少齒差嚙合的，差動是彈性齒輪中的一種，需要高速齒條作為擺線針輪的常用齒輪，利用漸開線齒廓，現(xiàn)在一些廠家使用雙圓弧齒廓，此齒廓比漸開線更先進，，這兩臺減速器是微米級的精密制造高得很難，更不用說減速器由彈性輪、波發(fā)生器、剛性輪軸承彈性波輪的外徑小于剛性波輪的內(nèi)徑，橢圓波輪的形狀決定了彈性波輪與剛性波輪在旋轉(zhuǎn)過程中的接觸點，剛性波輪彈性齒輪和剛性齒輪順時針轉(zhuǎn)動180%O，彈性輪等于180%O對稱齒差，每齒數(shù)超過30%Co的同時，導致高轉(zhuǎn)矩傳動。與減速器相比，齒條傳動是在傳統(tǒng)的針擺行星傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型的高傳動方式，不僅克服了普通針擺傳動，還具有體積小、重量輕。

RV減速器由銷齒擺線行星輪和圓弧齒輪組成，廣泛應用于機器人、機床、、系統(tǒng)工業(yè)，RV減速器殼體采用實心擺線針輪，承載能力強，但彈性RV減速機能夠連續(xù)變形傳遞扭矩，從而決定了齒輪的承載能力。

快速解決RV減速機漏油的幾種方法

一般當我們遇到減速機發(fā)生漏油的問題時，快速解決RV減速機漏油的幾種方法，我們首先想到的方法還是傳統(tǒng)的方法是拆開減速器，更換密封墊。

針對減速機漏油問題，提出用聚合物基復合材料修復減速器漏油問題，聚合物基復合材料能有效地解決減速器漏油問題，避免傳統(tǒng)方法造成的損失。同時，在表面修復。

聚合物復合材料處理減速器基礎(chǔ)接頭表面漏油。

金屬探測器芯表面拋光；

使用無水酒精清洗研磨件；

復合材料的共混比，然后應用于原位

其優(yōu)勢如下：在減速機運行過程中，便可以實現(xiàn)減速機漏油治理，操作工藝簡單，可以在短時間內(nèi)幫助企業(yè)解決設(shè)備問題，降低因突發(fā)性或重大設(shè)備問題造成的損失。材料具有良好的延展性、耐油性、以及優(yōu)異的粘結(jié)性能、抗老化、抗腐蝕性能，能夠?qū)崿F(xiàn)長久治理減速機漏油的目的。

工業(yè)機器人的核心部件減速器

工業(yè)機器人作為經(jīng)典的機電一體化數(shù)字設(shè)備，應用領(lǐng)域廣泛。單個完整的工業(yè)機器人系統(tǒng)的成本中減速器占 35%左右，可以看出影響工業(yè)機器人發(fā)展的主要因素是減速器。雖然機器人的應用已經(jīng)在國內(nèi)得到快速發(fā)展，但目前工業(yè)機器人的主要供應商仍來自日本和歐洲。所以對其中的核心部件減速器的國產(chǎn)化是降低成本和打破國外壟斷的首要任務(wù)。

RV 減速器原理

RV減速器是在擺線針輪的基礎(chǔ)上開發(fā)的 2 級封閉式低齒差行星傳動機構(gòu)，是CNC 機床、工業(yè)用機器人關(guān)節(jié)等機電學領(lǐng)域所是用的新型行星傳動機構(gòu)。由于其擁有運動精度高，傳動比大，扭轉(zhuǎn)剛度大，傳動等優(yōu)點，許多學者和研究機構(gòu)將其作為研究的重點。

是 RV 減速器傳動的簡圖，級漸開線圓柱齒輪行星傳動機構(gòu)和第二級擺線針輪行星齒輪減速機構(gòu)組成，輸入軸和太陽輪形成 RV 減速器的輸入部。擺線針齒輪的輸入由行星齒輪和曲柄軸共同完成。當機構(gòu)開始傳動時，若太陽輪進行順時針旋轉(zhuǎn)，行星齒輪進入公轉(zhuǎn)與逆時針旋轉(zhuǎn)共存的狀態(tài)，此時，擺線輪由曲柄軸驅(qū)動以進行偏心運動。這種情況下，擺線輪將受到嚙合針輪的碰撞，其軸線以輪軸為中心公轉(zhuǎn)，向相反方向自轉(zhuǎn)。此時，其將通過曲柄軸推動行星架輸出機構(gòu)順時針旋轉(zhuǎn)。