測線轉(zhuǎn)彎覆蓋

AUV轉(zhuǎn)彎時可以觀察到第二誤差。理想情況下，所有測線都設(shè)計成單段斷面。每段結(jié)果，出現(xiàn)數(shù)據(jù)中斷，轉(zhuǎn)彎一旦完成，開始新測線。但是，下面例子中，AUV在8秒內(nèi)轉(zhuǎn)彎30°。大多數(shù)情況下，這不成問題。

任務(wù)期間，多波束聲吶更新率2 Hz。可以確定，以此Ping率，AUV以2節(jié)航速，在110m水深可以完全覆蓋海底。但是，條帶的邊緣(離正下方175m)不能完全覆蓋海底，因為每秒4°轉(zhuǎn)彎速度時，邊緣波束的旅行距離超過波束腳印大小。

這樣就留下了縫隙。系統(tǒng)Ping率需要大于12Hz才能填充這些區(qū)域。(轉(zhuǎn)彎率濾波器可以完全清除此數(shù)據(jù))

淺水情況下，這是可以做到的。但本案例中，用2條直線取代折線，直線在轉(zhuǎn)彎時相交，以完整覆蓋區(qū)域。當(dāng)然，缺點就是增加了測量時間。

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ROV的應(yīng)用

ROV廣泛應(yīng)用于、海岸警衛(wèi)、海事、海關(guān)、、水電、海洋石油、漁業(yè)、海上救助、管線探測和海洋科學(xué)研究等各個領(lǐng)域。世界上的海洋大國如美國、俄羅斯、日本、英國和法國等都開發(fā)了多種型號的ROV系統(tǒng)，用于不同的使命任務(wù)和不同的工作深度。

民用方面，R0V在海洋救助與打撈、海洋石油開采、水下工程施工、海洋科學(xué)研究、海底礦藏勘探、遠洋作業(yè)等方面發(fā)揮著非常重要的作用。目前世界上的ROV主要集中于石油和工業(yè)以及離岸與近岸工程中。

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水下機器人市場

整體來看，水下機器人市場是一個增長緩慢、短期內(nèi)難以規(guī)?；瘧?yīng)用及發(fā)展的市場，主要市場表現(xiàn)在：

⑴消費級水下機器人短期內(nèi)難以大規(guī)模應(yīng)用。水下推進器及攝影跟拍是消費級產(chǎn)品的主力產(chǎn)品形態(tài)，水下推進器各玩家并沒有明顯的性能及價格差異，大部分市場集中在海外，出貨量也基本在百臺-千臺的低水平量級；但是，條帶的邊緣(離正下方175m)不能完全覆蓋海底，因為每秒4°轉(zhuǎn)彎速度時，邊緣波束的旅行距離超過波束腳印大小。水下攝影跟拍受制于通信、續(xù)航、圖像及價格等多方面因素的影響，發(fā)展相對滯后，消費人群也主要以專業(yè)級人群為主，性能及可用性上達不到民用要求，出貨量遠低于預(yù)期。消費級的產(chǎn)品還處于非常初級的階段，短期內(nèi)市場不會大規(guī)模爆發(fā)。

⑵工業(yè)及級產(chǎn)品商業(yè)化路徑明朗，但量產(chǎn)能力受限。盡管消費級產(chǎn)品理論上是個百億級別的市場，但落地及民用上遠低于預(yù)期，工業(yè)及類產(chǎn)品反而具有更大的想象空間。工業(yè)及市場需求更明確，作業(yè)環(huán)境更加多樣化，比如水下勘測、水質(zhì)檢測、海洋測繪、管道檢測、船體清洗、垃圾清理等等，場景具有一定的可性，機器價格昂貴，基本在幾百萬到幾千萬不等，但一般的采購量集中在1～2臺，服務(wù)周期長，出貨量小，標(biāo)準(zhǔn)化程度相對較低，導(dǎo)致工業(yè)及市場即使有明朗的商業(yè)路徑，也是一個相對增長緩慢的市場。可用于大壩檢測、管線測量、需要高清攝像的檢測、水下工程監(jiān)視和潛水員輔助、海上安全、漁業(yè)研究及造船業(yè)等領(lǐng)域。

期望大家在選購水下機器人時多一份細心，少一份浮躁，不要錯過細節(jié)疑問。想要了解更多水下機器人的相關(guān)資訊，歡迎撥打圖片上的熱線電話?。?！