4種工業(yè)機(jī)器人控制方式解析

1、點位控制方式(PTP)

這種控制方式只對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進(jìn)行控制。在控制時，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運(yùn)動，對達(dá)到目標(biāo)點的運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動，而且速度可控、軌跡光滑、運(yùn)動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

3、力(力矩)控制方式

這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

工業(yè)機(jī)器人工程師發(fā)展通道

1.項目經(jīng)理

負(fù)責(zé)工廠制造自動化的推行，根據(jù)產(chǎn)品的制造工藝流程結(jié)合IE知識提出自動化的解決方案并組織實施

2.系統(tǒng)集成開發(fā)工程師

深刻理解生產(chǎn)流程及產(chǎn)品制造工藝，能夠完成機(jī)器人自動化線的設(shè)計和升級改造工作

3.售前售后技術(shù)支持工程師

能獨(dú)立從事大型設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人的安裝、編程、調(diào)試、維修、運(yùn)行和管理等方面的工作任務(wù)

4.安裝、調(diào)試、維護(hù)工程師

具有工業(yè)機(jī)器人原理、操作、示教編程、重現(xiàn)與調(diào)試的知識和實踐技能

中科羅伯特機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)特點

01. 軟硬件編程基礎(chǔ)

具備現(xiàn)場編程能力

能構(gòu)建具有一定功能的PLC控制系統(tǒng)；

02.技能

能設(shè)計和應(yīng)用末端執(zhí)行器（夾裝）、控制器、伺服驅(qū)動器和檢測傳感器，編制PLC程序

03.項目實訓(xùn)

具有意識和能力，能根據(jù)企業(yè)的需求改造和升級自動化線和設(shè)備

04.協(xié)作能力

具有一定的生產(chǎn)管理能力，質(zhì)量管理能力，能培訓(xùn)和指導(dǎo)本初級、中級技術(shù)工人進(jìn)行生產(chǎn)活動

工程機(jī)器人培訓(xùn)

機(jī)器人自動打磨技術(shù)的特點有以下幾點：

①智能：機(jī)器人自動識別工件形位偏差，對預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行在線補(bǔ)償，即機(jī)器人智能軌跡規(guī)劃——這是打磨技術(shù)必須做到的，典型的就是鑄件打磨，因為鑄件的表面光潔度和形狀都不夠好，所以它的定位精度比較差，因此需要智能來對其位置偏差進(jìn)行糾正。

②感知：機(jī)器人系統(tǒng)除執(zhí)行預(yù)設(shè)命令外，還具有“力覺”、“視覺”，為機(jī)器人加工參數(shù)在線調(diào)整提供感知信息。視覺即3D視覺，把工件的實際位置進(jìn)行檢測，再進(jìn)行定位。