武漢英菲林智能科技有限公司是為響應(yīng)國(guó)家中部崛起戰(zhàn)略、完善中部地區(qū)機(jī)械門類產(chǎn)業(yè)版圖而成立，注冊(cè)資本500萬。主要生產(chǎn)伺服壓機(jī)、伺服電動(dòng)缸；行星減速機(jī)、中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、機(jī)器人傳動(dòng)設(shè)備；電子元器件代理及銷售的綜合性高科技公司。

PLC 伺服電機(jī)進(jìn)行磁柵或者光柵進(jìn)行閉環(huán)控制通常2個(gè)主要方法：一是磁柵尺脈沖反饋回PLC，用EH2高速計(jì)數(shù)及閉環(huán)定位指令實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)；另外一種是采用具有全閉環(huán)功能的A2系列伺服，磁柵尺脈沖反饋回A2伺服，由A2實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)，后者在PLC編程時(shí)更加簡(jiǎn)潔。

一種方法是用閉環(huán)控制指令DCLLM進(jìn)行閉環(huán)控制，精度還可以，但是SE系列PLC會(huì)出現(xiàn)脈沖少的問題，ES2不存在這個(gè)問題。

建議采用第二種，使用差分光柵或者磁柵進(jìn)行控制 。

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平行式電動(dòng)缸

平行式電動(dòng)缸的電機(jī)與缸體部分平行安裝，通過同步帶及同步帶輪與電動(dòng)缸的傳動(dòng)絲桿相連接，除具有直線式電動(dòng)缸的特點(diǎn)外，并由于總長(zhǎng)短，在安裝位置比較小的場(chǎng)合比較適應(yīng)。同時(shí)平行式電動(dòng)缸選用的同步帶，具有強(qiáng)度高、間隙小、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。使整個(gè)電動(dòng)缸具有較高的控制性和控制精度。

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因此利用伺服電機(jī)的反饋信號(hào)，在驅(qū)動(dòng)器外部與運(yùn)動(dòng)控制器之間構(gòu)造了一個(gè)數(shù)字閉環(huán)，并在控制器中采取PID算法和超前補(bǔ)償方法，實(shí)現(xiàn)了人工對(duì)PID參數(shù)的快捷調(diào)節(jié)，并且進(jìn)一步提高了伺服跟蹤精度。在復(fù)雜指令下，伺服電動(dòng)缸推桿相位延遲和幅值誤差都得到明顯的改善，對(duì)于預(yù)先設(shè)定伺服運(yùn)行軌跡的環(huán)境有參考價(jià)值。