機(jī)器人的循環(huán)

簡單的觀察和聆聽是保持機(jī)器人良好運(yùn)行的主要要點(diǎn)之一，它可以揭示很多關(guān)于機(jī)器人整體運(yùn)行的信息。機(jī)器人通過特定的動(dòng)作來工作，所以聽到任何異常的聲音，如嚎叫、吱吱聲等，都表明軸承沒有正常轉(zhuǎn)動(dòng)，或者其他部件卡住了。

機(jī)器人連桿部分通過電力電纜和真空軟管沿著導(dǎo)軌移動(dòng)，發(fā)出正常的咔噠聲，但聲音平穩(wěn)平穩(wěn)。檢查任何可觀察到的軸承，確保它們旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)。簡單地檢查和傾聽一些磨損或調(diào)整的跡象，就能極大地幫助機(jī)器人保持的工作狀態(tài)。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

如果機(jī)器人是由安裝傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的，在操作過程中要注意任何猶豫或晃動(dòng)。除了平滑運(yùn)動(dòng)和平滑運(yùn)動(dòng)外，所有的運(yùn)動(dòng)都可能表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或某些外來物體的內(nèi)部存儲(chǔ)受到損壞。當(dāng)機(jī)器人向下推動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁與傳動(dòng)齒輪之間的運(yùn)動(dòng)或間隙的方法是推動(dòng)手臂，感受異常運(yùn)動(dòng)(前后運(yùn)動(dòng)不同)。

UR機(jī)器人維修

但是，由于正常工廠公差的高容差，這種測(cè)試方法會(huì)非常不準(zhǔn)確。如果你懷疑組合梁和驅(qū)動(dòng)齒輪可能有問題，一個(gè)更好的方法是使用一個(gè)距離較遠(yuǎn)的磁表架。根據(jù)制造商的指示調(diào)整間隙后，檢查軸的全行程，以確保裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒有太緊。

KUKA機(jī)器人DSQC 504基于PLC的特點(diǎn)，PLC已得到廣泛的應(yīng)用。目前主要是：

用于遠(yuǎn)程控制遠(yuǎn)程控制是指，機(jī)器人電路板維修對(duì)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程部分的行為及其效果實(shí)施檢測(cè)與控制。PLC有多種通訊接口，有很強(qiáng)的聯(lián)網(wǎng)、通訊能力，并不斷有新的聯(lián)網(wǎng)的模塊與結(jié)構(gòu)推出。所以，PLC遠(yuǎn)程控制是很方便的。

PLC與PLC可組成控制網(wǎng)?？赏ㄓ崳粨Q數(shù)據(jù)，相互操縱。參與通訊的PLC可多達(dá)幾十、幾百個(gè)。網(wǎng)與網(wǎng)還可互聯(lián)。這樣，參與機(jī)器人電路板維修通訊的PLC則更多，以至于不受限制。

機(jī)器人化無人值守和具有自適應(yīng)能力的多機(jī)遙控操作的大型散料輸送設(shè)備

包括散料輸送系統(tǒng)監(jiān)控和遙控操作的傳感器融合和配置技術(shù)；采用智能傳感器的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃在等量堆取料、自主操作中的應(yīng)用；基于廣域網(wǎng)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)通訊；具有監(jiān)測(cè)和管理功能的故障診斷系統(tǒng)。

 ①開放式模塊化裝配機(jī)器人

   包括通用要素的提??；件標(biāo)準(zhǔn)化；裝配機(jī)器人模塊CAD設(shè)計(jì)；通用主流計(jì)算機(jī)構(gòu)造的控制器；人機(jī)界面方式；網(wǎng)絡(luò)功能。