以箱式產(chǎn)品為主導產(chǎn)品的企業(yè)，對產(chǎn)品表面噴塑的加工需求不斷增加。為了便于噴涂烤箱價格無死角噴涂塑料，選擇兩個浩偉噴涂烤箱價格分別對工件進行前后噴涂。噴涂烤箱價格根據(jù)多種規(guī)格和各種箱式產(chǎn)品的特點，采用相同的噴涂方法和噴涂工藝路線，會浪費油漆，降低效率，提高生產(chǎn)成本。研究表明，利用工業(yè)機器人進行噴涂，噴涂烤箱價格可以實現(xiàn)精準的路徑規(guī)劃和軌跡控制，進一步提高箱體產(chǎn)品的表面加工質(zhì)量。由此可見，基于箱體零件的多樣性，工業(yè)機器人噴涂塑料柔性生產(chǎn)線在產(chǎn)品規(guī)格較多的箱體企業(yè)中起著重要作用。

本文設(shè)計了一種基于RFID標簽的工業(yè)機器人噴涂柔性生產(chǎn)線。在箱體表面貼上射頻識別標簽，由射頻識別讀卡器讀取工件的數(shù)據(jù)信息并反饋給計算機。它將工業(yè)機器人技術(shù)與噴涂技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)大規(guī)模定制的柔性生產(chǎn)，并可噴涂各種規(guī)格的產(chǎn)品。將射頻識別技術(shù)引入多箱混合流柔性生產(chǎn)中，可根據(jù)不同的噴涂箱規(guī)格和類型調(diào)用相應的機器人噴涂程序，噴涂烤箱價格大大縮短了噴涂作業(yè)時間，有效地解決了多箱混合流中的節(jié)奏優(yōu)化問題。噴涂生產(chǎn)線，同時提高了油漆粉的利用率，大限度地減少了噴涂過程中的揮發(fā)。排放有機化合物以滿足環(huán)境保護要求。本文首先總結(jié)了噴涂柔性生產(chǎn)線的研究背景和意義，介紹了噴涂生產(chǎn)線和噴涂工藝的研究現(xiàn)狀，分析了噴涂生產(chǎn)線的發(fā)展趨勢，提出了本文的主要研究內(nèi)容。

Roboguide有一個子功能模塊paintpro，它是一個3D視覺噴涂機器人編程軟件。軟件功能模塊可以根據(jù)待加工工件的規(guī)格和噴涂工藝參數(shù)，在paintpro軟件平臺上規(guī)劃、編輯和生成噴涂軌跡。另一部分是IGS或IGES格式的模型文件，可由其他三維繪圖軟件導出。在paintpro軟件中，噴涂烤箱價格模型與真實的機器人模型相同。如果移動機器人模型試圖到達無法接近的位置，軟件中的TP指示器也會發(fā)出相應的報警信號。噴涂烤箱價格的離線編程設(shè)計是該軟件的一個獨特設(shè)計，它可以生成噴涂軌跡的圖像。paintpro提供了方便的設(shè)備建模TP教學和軌跡再現(xiàn)?？梢詫⒋龂娡抗ぜ?、機器人模型、噴槍和外圍設(shè)備的三維數(shù)字模型導入到軟件中，并可以在窗口中進行三維瀏覽操作。噴涂烤箱價格在新的界面中，可以創(chuàng)建噴涂工作站的名稱，設(shè)置輸送鏈的循環(huán)時間、輸送速度和輸送鏈的類型。

噴涂烤箱價格在運行過程中，機器人軌跡點對應的坐標值如表5-1所示。數(shù)據(jù)是指輸送鏈設(shè)備、噴槍、機器人、粉末系統(tǒng)、踏板/護欄安全防護及相關(guān)輔助設(shè)備。通過軟件中的裝配干涉分析功能，檢查工件與工件、工件與工裝之間的干涉。在工件隨輸送鏈運動的過程中，實時進行干涉跟蹤檢查，檢查工件和工裝在噴涂過程中是否與其它工裝和外圍設(shè)備發(fā)生干涉。干擾檢查分為靜態(tài)干擾和動態(tài)干擾。在噴涂烤箱價格程序的執(zhí)行過程中，當干擾檢查打開時，如果發(fā)生靜態(tài)干擾，干擾部分將顯示為明亮的顏色。動態(tài)干涉檢查是指在模擬程序執(zhí)行過程中，當工件或噴涂烤箱價格發(fā)生干涉時，工件或機器人將以明亮的顏色顯示干涉。工人可以優(yōu)化機器人的噴涂路徑或噴涂路徑，確保噴涂過程中工件的可接近性和開放性。

在生產(chǎn)線布置過程中，首先要保證機器人對工件的可接近性，同時要避免機器人在運動過程中與工件或外圍設(shè)備發(fā)生干涉的可能性。當移動機器人處于軟件狀態(tài)時，虛擬機器人控制器在路徑過程中通過奇點或機器人行程的限制，也會發(fā)出錯誤報警信息。在機器人模擬中，通過調(diào)整噴涂烤箱價格與工件的相對位置來保證工件的可接近性。噴涂烤箱價格運動過程中可能產(chǎn)生的干擾包括機器人末端執(zhí)行器對工件的干擾、對外圍設(shè)備的干擾、對安全柵的干擾等，機器人導向中的碰撞檢測功能可以自動檢測機器人運動過程中的干擾。工作。本文選用的FANUCP-50IB噴涂機器人的作用范圍為：X=2280mm，Y=2242mm。