機器人的關節(jié)，主要是指工業(yè)機器人蕞重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。精密減速機是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

諧波減速機、伺服馬達及控制器三大關鍵零組件占工業(yè)機器人整機成本60％至70％。以往工業(yè)機器人核心技術掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術的掌握將有助于國產工業(yè)用機器人大幅降低成本。

減速器故障解決方法

減速器軸承部位過熱或軸承部位有噪音預防及排除方法:

1)檢查油位并加注潤滑油：軸承的安裝要，磨損嚴重的軸承要及時更換。更換合格的軸承蓋，軸承蓋上與軸承接觸部分的粗糙度一定要滿足圖紙要求。

2)購買軸承時，一定要看軸承保持架的結構與材料，選用保持架內圈與外圈的擋邊引導定心的實體結構的保持架，材料用鋁合金、銅合金或酚醛膠布：軸承內外套要按原廠的配對裝配，一般不允許互換，特別是不是同一廠家的軸承嚴禁互換，否則易導致嚴重后果。

減速機的常見故障分析：

（1）減速機傳動軸軸承位磨損或軸承故障。

不正確的裝配，不僅會加速軸承的磨損，還會發(fā)生斷裂和高溫咬死等故障。特別是對于不能自動調心類型的軸承，當軸頸或軸承座孔加工精度不良或安裝不當，及軸的撓度太大時都會造成軸承內、外圈相互傾斜，使軸承工作負荷分布不均，壓力集中處將過早破壞。

（2）減速機結合面滲漏。

表現在減速機箱體結合面、軸承端蓋處的滲漏油現象，主要是結合面密封墊片或密封膠料涂抹工藝出現紕漏；檢修工藝不當，在設備檢修時，由于結合面上污物清除不徹底，或密封膠選用不當、密封件方向裝反、不及時更換密封件等均會引起漏油，在加強裝配工藝要求后是可以避免。