相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率髙、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應用于工業(yè)機器人、機床、檢測設備、系統(tǒng)等領域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發(fā)生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

諧波減速器是諧波齒輪傳動裝置（Harmonic gear drive）的簡稱。諧波齒輪傳動既可以減速，又可以加速，但是傳動比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機器人領域。

1955年，由美國發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類似于初學者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個傳動原件，是三個部件傳動嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個齒，而柔輪與剛輪的捏合關系，所以就會有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會會差距極大。

精密減速器的作用

精密減速器在工業(yè)機器人上的作用

工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅(qū)動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其、可靠地運行。

?減速機常見故障分析與排除措施

減速機使用過程中可能出現(xiàn)的故障有：漏油、軸承部位過熱、噪音大、減速機油池溫度過高(高于70度)、減速機異響、主動軸竄軸、軸承碎裂、齒輪損壞等，現(xiàn)分析其產(chǎn)生原因 及預防措施。

減速機漏油原因分析

漏油方式有多種，但蕞常見的是主動、從動軸頭的密封處漏油，尤其是主動軸密封圈處漏油蕞為嚴重。除上述幾種情況外，還有以下3個漏油部位。

a.沿減速機合箱面處漏油；

b.沿減速機上面的視孔蓋處漏油；

c.沿減速機底部的放油孔處漏油；

視孔蓋處和放油孔處漏油，主要是固定螺栓沒有完全擰緊或沒有裝密封墊片所致。

個別減速機在組裝合箱時，合箱面上留有鐵屑使合箱面不嚴而發(fā)生漏油。合箱面漏油的原因，除上述因素外，更重要的是減速機經(jīng)過一段時間使用之后，殼體發(fā)生變形，造成合箱面不平，貼合不緊而發(fā)生漏油。