相比諧波減速器，RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率髙、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、檢測(cè)設(shè)備、系統(tǒng)等領(lǐng)域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實(shí)體的鋼來發(fā)生傳動(dòng)的，因此承載能力強(qiáng)。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點(diǎn)決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運(yùn)用在前端。

減速器在國內(nèi)的市場(chǎng)現(xiàn)狀

目前全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的成本構(gòu)成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機(jī)，15%左右是控制系統(tǒng)，機(jī)械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應(yīng)用。可以看出，減速器是制約機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素。目前中國機(jī)器人的核心技術(shù)上還缺乏整體的突破。導(dǎo)致我國裝備制造領(lǐng)域機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展緩慢，只能依靠進(jìn)口RV減速器。

關(guān)鍵部件進(jìn)口比例較高，就會(huì)導(dǎo)致國內(nèi)制造機(jī)器人成本高。特別是減速機(jī)，國內(nèi)企業(yè)購買減速機(jī)的價(jià)格是國外企業(yè)的價(jià)格的將近數(shù)倍。這樣國產(chǎn)機(jī)器人難以形成價(jià)格優(yōu)勢(shì)，只有年產(chǎn)量上500-1000臺(tái)，才有一定的規(guī)模效應(yīng)。因此，中國如果想要形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化， 擺脫國外機(jī)器人企業(yè)的掣肘，在機(jī)器人領(lǐng)域贏得自主，必須要將減速器國產(chǎn)化加速提上日程。

?減速器的基本構(gòu)造介紹

減速器主要由傳動(dòng)零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結(jié)構(gòu)有三大部分：

（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；

齒輪、軸及軸承組合小齒輪與軸制成一體，稱齒輪軸，這種結(jié)構(gòu)用于齒輪直徑與軸的直徑相關(guān)不大的情況下，如果軸的直徑為d，齒輪齒根圓的直徑為df，則當(dāng)df-d≤6～7mn時(shí)，應(yīng)采用這種結(jié)構(gòu)。而當(dāng)df-d＞6～7mn時(shí)，采用齒輪與軸分開為兩個(gè)零件的結(jié)構(gòu)，如低速軸與大齒輪。此時(shí)齒輪與軸的周向固定平鍵聯(lián)接，軸上零件利用軸肩、軸套和軸承蓋作軸向固定。

箱體是減速器的重要組成部件，它是傳動(dòng)零件的基座，應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。箱體通常用灰鑄鐵制造，對(duì)于重載或有沖擊載荷的減速器也可以采用鑄鋼箱體。

減速機(jī)的基本功能和原理

1）減速機(jī)的工作原理

減速機(jī)的工作原理是依靠不同直徑的齒輪降低速度。一般減速機(jī)都應(yīng)用于低轉(zhuǎn)速、大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備當(dāng)中。輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪相互嚙合完成速度的下降。因?yàn)辇X輪相互嚙合的情況下，齒輪實(shí)際的轉(zhuǎn)動(dòng)量是相同的，因?yàn)榇笮↓X輪的周長不同的，所以齒輪的轉(zhuǎn)速不同。減速機(jī)正是運(yùn)用這一原理完成減速功能的。

2）減速機(jī)的基本功能

減速機(jī)的功能包括兩個(gè)部分，減速和帶動(dòng)。帶動(dòng)是指?jìng)鲃?dòng)過程中將動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)化為對(duì)于物品的力。之所以使用轉(zhuǎn)速機(jī)來進(jìn)行帶動(dòng)，而不使用動(dòng)力源的直接帶動(dòng)是因?yàn)閯?dòng)力源無法使用太大的齒輪，而小齒輪因?yàn)檗D(zhuǎn)速過快無法提供足夠的推力。使用小齒輪很可能會(huì)導(dǎo)致減速機(jī)出現(xiàn)損壞。