伺服驅(qū)動(dòng)器DKCXX3-040-7 伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修

力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器維修范圍：

伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電源、伺服控制器、 PLC 板、變頻器、直流調(diào)速控制器、開(kāi)關(guān)電源、LCD顯示屏、工控電路板、印刷電路板、數(shù)控系統(tǒng)（CNC）中各類控制板、操作面板、操作屏等進(jìn)口工業(yè)控制產(chǎn)品，其中以AB，路斯特、力士樂(lè)，兄弟機(jī)都有測(cè)試平臺(tái)，兼有 ABB、科爾摩根、GE、SEW、NUM、INDRAMAT、Lenze、Foxpro、丹佛斯、西屋、歐姆龍、富士、三菱、安川、三墾、日立等 品牌。

維護(hù)規(guī)則：嚴(yán)格按出廠操作維護(hù)手則去執(zhí)行。用戶完成日常維護(hù)。維修分為小、中、大修。使用配件：保養(yǎng)耗材和維修配件。A、潤(rùn)滑體系：查看油質(zhì)、油位、漏油否、機(jī)油濾清器。B、進(jìn)風(fēng)體系：查看空氣過(guò)濾器、管位及連接器。

REXROTH力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器維修報(bào)警常見(jiàn)故障：整流模塊損壞、逆變模塊損壞、上電無(wú)顯示、顯示過(guò)電壓或欠電壓、顯示過(guò)電流或接地短路、電源與驅(qū)動(dòng)板啟動(dòng)顯示過(guò)電流、空載輸出電壓正常、帶載后顯示過(guò)載或過(guò)電流

力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器維修方法可以說(shuō)明整流橋故障。B.紅表棒接P端時(shí)，電阻無(wú)窮大，可以斷定整流橋故障或起動(dòng)電阻出現(xiàn)故障。將紅表棒接到P端，黑表棒分別接U、V、W上，應(yīng)該有幾十歐的阻值，且各相阻值基本相同，反相應(yīng)該為無(wú)窮大。將黑表棒接到N端，重復(fù)以上步驟應(yīng)得到相同結(jié)果，否則可確定逆變模塊故障。在靜態(tài)測(cè)試結(jié)果正常以后，才可進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試，即上電試機(jī)。上電之前，須確認(rèn)輸入電壓是否有誤，將380V電源接入220V級(jí)變頻器之中會(huì)出現(xiàn)炸機(jī)（炸電容、壓敏電阻、模塊等）。檢查變頻器各接播口是否已正確連接，連接是否有松動(dòng)，連接異常有時(shí)可能導(dǎo)致變頻器出現(xiàn)故障，嚴(yán)重時(shí)會(huì)出現(xiàn)炸機(jī)等情況。上電后檢測(cè)故障顯示內(nèi)容，并初步斷定故障及原因。如未顯示故障。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器控制交流永磁伺服電機(jī)

隨著現(xiàn)代電機(jī)技術(shù)、現(xiàn)代電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、永磁材料技術(shù)、交流可調(diào)速技術(shù)及控制技術(shù)等支撐技術(shù)的快速發(fā)展，使得永磁交流伺服技術(shù)有著長(zhǎng)足的發(fā)展。永磁交流伺服系統(tǒng)的性能日漸提高，價(jià)格趨于合理，使得永磁交流伺服系統(tǒng)取代直流伺服系統(tǒng)尤其是在高精度、要求的伺服驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域成了現(xiàn)代電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。

伺服驅(qū)動(dòng)器在控制交流永磁伺服電機(jī)時(shí)，可分別工作在電流（轉(zhuǎn)矩）、速度、位置控制方式下。系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示由于交流永磁伺服電機(jī)（pmsm）采用的是磁鐵勵(lì)磁，其磁場(chǎng)可以視為是恒定；同時(shí)交流永磁伺服電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速就是同步轉(zhuǎn)速，即其轉(zhuǎn)差為零。這些條件使得交流伺服驅(qū)動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)交流永磁伺服電機(jī)時(shí)的數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜程度得以大大的降低。從圖4可以看出，系統(tǒng)是基于測(cè)量電機(jī)的兩相電流反饋（ia、ib）和電機(jī)位置。將測(cè)得的相電流（ia、ib）結(jié)合位置信息，經(jīng)坐標(biāo)變化（從a，b，c坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)子d，q坐標(biāo)系），得到id、iq分量，分別進(jìn)入各自得電流調(diào)節(jié)器。電流調(diào)節(jié)器的輸出經(jīng)過(guò)反向坐標(biāo)變化（從d，q坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到a，b，c坐標(biāo)系），得到三相電壓指令。控制芯片通過(guò)這三相電壓指令，經(jīng)過(guò)反向、后，得到6路pwm波輸出到功率器件，控制電機(jī)運(yùn)行。系統(tǒng)在不同指令輸入方式下，指令和反饋通過(guò)相應(yīng)的控制調(diào)節(jié)器，得到下一級(jí)的參考指令。在電流環(huán)中，d，q軸的轉(zhuǎn)矩電流分量（iq）是速度控制調(diào)節(jié)器的輸出或外部給定。而一般情況下，磁通分量為零（id=0），但是當(dāng)速度大于限定值時(shí)，可以通過(guò)弱磁（id《0），得到更高的速度值。

從a，b，c坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到d，q坐標(biāo)系有克拉克（clarke）和帕克（park）變換來(lái)是實(shí)現(xiàn)；從d，q坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到a，b，c坐標(biāo)系是有克拉克和帕克的逆變換來(lái)是實(shí)現(xiàn)的。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理：

　　伺服驅(qū)動(dòng)器在控制信號(hào)的作用下驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)，因此驅(qū)動(dòng)器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于大腦，執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳。而伺服驅(qū)動(dòng)器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)的轉(zhuǎn)速，因此也是一個(gè)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)。

　驅(qū)動(dòng)器的核心主控板，驅(qū)動(dòng)器由繼電器板傳遞控制信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)，完成上圖的雙閉環(huán)控制，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)板從主控板接受信號(hào)驅(qū)動(dòng)功率變換電路，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的正常工作。

  伺服系統(tǒng)的分類及組成

伺服系統(tǒng)按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可分為開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)、復(fù)合控制系統(tǒng)。

具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)由位置檢測(cè)部分、偏差放大部分、執(zhí)行部分及被控對(duì)象組成。

  伺服系統(tǒng)的性能要求

伺服系統(tǒng)必須具備可控性好，穩(wěn)定性高和適應(yīng)性強(qiáng)等基本性能。說(shuō)明一下，可控性好是指訊號(hào)消失以后，能立即自行停轉(zhuǎn)；穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而均勻下降；適應(yīng)性強(qiáng)是指反應(yīng)快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器維修

1. 伺服驅(qū)動(dòng)器維修技巧一

示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

2. 伺服驅(qū)動(dòng)器維修技巧二

電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快，一般來(lái)說(shuō)故障的原因是無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

相對(duì)應(yīng)所用處理方法就應(yīng)該檢測(cè)或查出正確的相位。而當(dāng)故障原因是在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。對(duì)應(yīng)改變處理方法，將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。之后，偏差電位器位置不正確。只需要重新設(shè)定即可。

伺服電機(jī)的維修方法：

1、通電后電動(dòng)機(jī)不能轉(zhuǎn)動(dòng)，但無(wú)異響，也無(wú)異味和冒煙。故障原因電源未通（至少兩相未通），熔絲熔斷（至少兩相熔斷），過(guò)流繼電器調(diào)得過(guò)小，控制設(shè)備接線錯(cuò)誤。故障排除檢查電源回路開(kāi)關(guān)，熔絲、接線盒處是否有斷點(diǎn)，修復(fù)，檢查熔絲型號(hào)、熔斷原因，換新熔絲，調(diào)節(jié)繼電器整定值與電動(dòng)機(jī)配合，改正接線。

2、電動(dòng)機(jī)起動(dòng)困難，額定負(fù)載時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速低于額定轉(zhuǎn)速較多。故障原因電源電壓過(guò)低，面接法電機(jī)誤接，轉(zhuǎn)子開(kāi)焊或斷裂，轉(zhuǎn)子局部線圈錯(cuò)接、接反，修復(fù)電機(jī)繞組時(shí)增加匝數(shù)過(guò)多，電機(jī)過(guò)載。故障排除，測(cè)量電源電壓，設(shè)法改善，糾正接法，檢查開(kāi)焊和斷點(diǎn)并修復(fù)，查出誤接處予以改正，恢復(fù)正確匝數(shù)，減載。