凱佩克提出的是機器人的安全、感知和自我繁殖問題。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動?？茖W技術(shù)的進步很可能引發(fā)人類不希望出現(xiàn)的問題。雖然科幻世界只是一種想象，但人類社會將可能面臨這種現(xiàn)實。 [3] 為了防止機器人傷害人類，1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是機器人》一書中提出了“機器人三原則”： [3] ①機器人必須不傷害人類，也不允許它見人類將受到傷害而袖手旁觀； [3] ②機器人必須服從人類的命令，除非人類的命令與條相違背； [3] ③機器人必須保護自身不受傷害，除非這與上述兩條相違背。

大多數(shù)機器人從總體上看是個開鏈機構(gòu)，但其中可能包含有局部閉環(huán)機構(gòu)。近二十年來，實驗室在機器人學基礎(chǔ)理論與方法研究方面與水平同步發(fā)展，并在機器人技術(shù)前沿探索和示范應(yīng)用等方面取得一批有重要影響的科研成果，充分顯示出實驗室具有解決國家重大科技問題的能力。閉環(huán)機構(gòu)可提高剛性，但限制了關(guān)節(jié)的活動范圍，因而會使工作空間減小。 [3] （2）定位精度和重復定位精度 [3] 機器人精度包括定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示。它是衡量一系列誤差值的密集度，即重復度。[3]

4、MOTOMAN機器人外部軸電機維修中遇到編碼器玻璃盤破碎掉磨損；它是整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產(chǎn)物，在工業(yè)、醫(yī)學、農(nóng)業(yè)、服務(wù)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。 5、安川MOTOMAN電機剎車維修失靈打不開抱閘噪音響聲大卡死住轉(zhuǎn)不動； 6、伺服電機軸承維修響聲過大嗡響機體發(fā)熱發(fā)燙噪音過大； 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服馬達轉(zhuǎn)子維修斷開外調(diào)同心度彎曲，伺服電機一通電就報警跳閘維修； 8、安川3HEA505954伺服電機位置不準原點錯亂跑偏位輸出不平衡維修； 9、伺服電機運行抖動維修，伺服電機失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損；